Спор о ПИД. Тема №2

[serg-el]

Сообщение от Arsie

В v5/v6/v7 безударное переключение Ti и так есть, или вы что-то другое сделали?

А екселевский файлик смотрели?
Там по вашим формулам расчёты (без D составляющей).
И весьма U изменяется, если в процессе работы изменить Ti.
Так что нет в v5/v6/v7 безударного переключения. Есть только Ваш совет на форуме "дергать сброс одновременно с изменением коэффициентов".

Занёс под интеграл 1/Ti.

[Arsie]

Сообщение от serg-el

А екселевский файлик смотрели?
Там по вашим формулам расчёты (без D составляющей).
И весьма U изменяется, если в процессе работы изменить Ti.
Так что нет в v5/v6/v7 безударного переключения. Есть только Ваш совет на форуме "дергать сброс одновременно с изменением коэффициентов".

Занёс под интеграл 1/Ti.

Так его нужно менять с одновременным Сброс. В v7 ничего и не дёрнется. История только потеряется и всё.

[serg-el]

Сообщение от Arsie

Так его нужно менять с одновременным Сброс. В v7 ничего и не дёрнется. История только потеряется и всё.

Без сброса дёрнется, дёрнется. И ещё как! И это не есть хорошо!

Теперь не нужно. И состояние выхода не меняется при изменении Ti.
Меняется только наклон изменения выхода.

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Без сброса дёрнется, дёрнется. И ещё как! И это не есть хорошо!

А зачем менять без сброса, если можно и нужно со сбросом?

Сброс легко делается мелким макросом: http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=311

Помогите мне оценить вашу мысль, я пока никак не могу осилить всю глубину задумки как сделать то, что уже и так сделано до вас.

Особенно на макросе v7, где любой коэффициент и так через сброс меняется безударно.

[serg-el]

Сообщение от Arsie

А зачем менять без сброса, если можно и нужно со сбросом?

Помогите мне оценить силу вашей мысли, я пока никак не могу осилить всю глубину задумки как сделать то, что уже и так сделано до вас.

А зачем менять со сбросом, если можно без сброса?

Ведь в стандартных программах генерируемых Конструктором гораздо проще применить такой макрос, чем лепить внешнюю обвязку. Ведь в процессе пусконаладки всегда приходится подбирать коэффициенты для подбора режима.

Да, можно и сбрасывать. В интегратор запишется нужное значение в зависимости от коэффициентов и невязки. Но мне так проще, да и красивее.

[Arsie]

Сообщение от serg-el

А зачем менять со сбросом, если можно без сброса?

Ведь в стандартных программах генерируемых Конструктором гораздо проще применить такой макрос, чем лепить внешнюю обвязку. Ведь в процессе пусконаладки всегда приходится подбирать коэффициенты для подбора режима.

Да, можно и сбрасывать. В интегратор запишется нужное значение в зависимости от коэффициентов и невязки. Но мне так проще, да и красивее.

Повторю ещё раз: v7 меняет любой из трёх коэффициентов безударно.

Хоть убейте, я не могу положительно оценить вашу работу. Сделать то, что уже есть, да ещё и не доделать это до конца и похвастаться

Если уж и делать в программе Конструктора нечувствительность к смене коэффициентов, то на оба коэффициента, а не на один. Поэтому вариант со сбросом более адекватный.

[serg-el]

Объясняю.

При сбросе макроса PID на выходе будет 0, если только не заносить на вход data значение выхода. В моём макросе значение выхода тоже падает в 0 при сбросе, но при изменении Ti в работе выход не улетает.
На графике 4 точки перелома - сброс, сброс с занесением в data 100, сброс с занесением в data значения выхода, изменение Ti.

Мне комфортнее так. Сброс, значит сброс, изменение, значит изменение.

И где вы углядели недоделанное?

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Объясняю.

При сбросе макроса PID на выходе будет 0, если только не заносить на вход data значение выхода.

Достоинства:

1) Не нужно лезть внутрь библиотечного элемента

2) Тратит меньше ресурсов контроллера

3) Добавлением макроса Fronts и блока OR добавляется безударное переключение Kp

Сообщение от serg-el

И где вы углядели недоделанное?

Kp. Хотя бы.

[Max2114]

Сообщение от serg-el

И где вы углядели недоделанное?

А если пропоциональный к-т изменить?

[serg-el]

Сообщение от Arsie

3) Добавлением макроса Fronts и блока OR добавляется безударное переключение Kp

Kp. Хотя бы.

Эээ, про Кр я вообще ничего не говорил.

А так, да. Можно и так. А можно и внутрь запихнуть.

Скорее всего последним вариантом и воспользуюсь (с учётом того что для безударного изменения Кр надо ресетить и заносить в data значение выхода).

[serg-el]

Сообщение от Max2114

А если пропоциональный к-т изменить?

Делает прыг

[Arsie]

Сообщение от serg-el

А можно и внутрь запихнуть.

[Max2114]

Сообщение от serg-el

Делает прыг

Ну вот тут и не доделали. Зачем делать безударное изменение только времени интегрирования без остальных коэффициентов?

[serg-el]

Сообщение от Arsie

Дык на то и форум, что-бы мнениями обмениваться

"Ну не смогла я, не смогла". А мысль была всё равно интересная (хотя бы для меня).

[serg-el]

Сообщение от Max2114

Ну вот тут и не доделали. Зачем делать безударное изменение только времени интегрирования без остальных коэффициентов?

Да читал всякое по пидам. Нашел такую формулу. Дай, думаю запихну - что народ скажет.

А народ - а у вас спина белая

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Дык на то и форум, что-бы мнениями обмениваться

"Ну не смогла я, не смогла". А мысль была всё равно интересная (хотя бы для меня).

В чём мысль-то, если макрос это умеет и так? Причём умеет нормально, а не на одну треть.

[serg-el]

Сообщение от Arsie

В чём мысль-то, если макрос это умеет и так? Причём умеет нормально, а не на одну треть.

Что-бы при изменении коэффициентов выход не прыгал.
Ну не получилось, ну и ладно. Главное извилинам не давать засыхать.

Просто экспериментирую с ПИДами на установке (лампа 220В, Pt1000 и ТТР 0-10В на 10-220В выход). Смотрю как коэффициенты подбирать и как коэффициенты зависят от разгонной характеристики и транспортной задержки. Как смена уставки отрабатывается.

Никто не может доступно разъяснить про предиктор смидта? Уже весь мозг сломал. Ничего не понимаю. Мне-бы формулу нормальную и как коэффициенты считать.

[Gromov]

Сообщение от serg-el

Никто не может доступно разъяснить про предиктор смидта? Уже весь мозг сломал. Ничего не понимаю. Мне-бы формулу нормальную и как коэффициенты считать.

Чтобы настроить ПИД-регулятор - нужно думать как ПИД-регулятор. Нужно почувстввать себя ПИД-регулятором. Нужно стать ПИД-регулятором....

На моём опыте их настройки, разбирательства в формулах никогда не вносили ясность в то, что происходит по факту. Т.е. математическое представление, конечно же, складывается, возникает понятие, откуда эти цифры берутся. Но интуитивно понятно не было.

На мой взгляд, самый эффективный метод понять алгоритмы пид-регулирования - это сделать мониторинг работы системы. Лампа и термометр вполне годятся. Только вот мониторить желательно с трендовыми графиками. Выведете на экран регулируемую величину, её уставку, выход регулятора. Сюда же можно добавить интересующие промежуточные цифры из вычисления.

Суть в том, что наибольшее понимание, на мой взгляд, даёт именно наблюдение изменения выхода регулятора во времени в зависимости от скорости изменения величины. И цифры тут плохо помогают. Наглядное представление даёт полную картинку динамики этих самых изменений.

Думаю, что для лампы с термометром будет достаточно графика с диапазоном в 3-5 минут.

[serg-el]

Дык не лаптем щи хлебаем

С ПИДом сейчас всё понятно. С предиктором не всё (ничего) ясно.

Для быстрых процессов и систем с маленькой транспортной задержкой вопросов нет.

Вопрос с системами с большой транспортной задержкой. Либо давить на входе ПИД экспоненциальными фильтрами уставку на время транспортного запаздывания, либо вводить предиктор. Не могу определиться что лучше.

ТАУ это не наука, а полные дебри.... Кто во что горазд. И нигде нет реализованных в железе (не нашел) вариантов автоподстройки и предиктора. Поэтому и спрашиваю.

[serg-el]

Сообщение от Arsie

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Вопрос с системами с большой транспортной задержкой. Либо давить на входе ПИД экспоненциальными фильтрами уставку на время транспортного запаздывания, либо вводить предиктор. Не могу определиться что лучше.

ТАУ это не наука, а полные дебри.... Кто во что горазд. И нигде нет реализованных в железе (не нашел) вариантов автоподстройки и предиктора. Поэтому и спрашиваю.

Автонастройки вообще не существует. Не решена эта задача в мире даже на уровне формул.

Так, подстройка в пределах 10% - это есть. Но проще сделать регулятор, имеющий устойчивость лучше этих самых 10%, что и сделано в Конструкторе, который "из коробки" даёт работающие коэффициенты в 9 случаев из 10.

В предикторы не лезьте. Они отказывают в самый неожиданный момент и всегда очень разрушительно либо для объекта, либо для исполнительного узла.

[LordN]

Сообщение от serg-el

Дык не лаптем щи хлебаем

С ПИДом сейчас всё понятно. С предиктором не всё (ничего) ясно.

Для быстрых процессов и систем с маленькой транспортной задержкой вопросов нет.

Вопрос с системами с большой транспортной задержкой. Либо давить на входе ПИД экспоненциальными фильтрами уставку на время транспортного запаздывания, либо вводить предиктор. Не могу определиться что лучше.

ТАУ это не наука, а полные дебри.... Кто во что горазд. И нигде нет реализованных в железе (не нашел) вариантов автоподстройки и предиктора. Поэтому и спрашиваю.

такую задачу решать надо поиском связанных величин и выстраивать каскад регуляторов.

ну и надо помнить что запаздывание имеет смысл только в отношении со временем установления.
так что можно, например, искусственно увеличить время установления и тогда система придёт в регулируемый вид.

[serg-el]

Сообщение от LordN

так что можно, например, искусственно увеличить время установления и тогда система придёт в регулируемый вид.

Так я о том и говорю. "давить на входе ПИД экспоненциальными фильтрами уставку на время транспортного запаздывания". Либо, подобрать такую переходную характеристику фильтра для уставки, которая будет совпадать с разгонной характеристикой на подъём и на спад.
Так как разгонная характеристика и на спад в подавляющем большинстве случаев не совпадают, то необходимо будет применить два фильтра (управляемых задержки).

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Так я о том и говорю. "давить на входе ПИД экспоненциальными фильтрами уставку на время транспортного запаздывания". Либо, подобрать такую переходную характеристику фильтра для уставки, которая будет совпадать с разгонной характеристикой на подъём и на спад.
Так как разгонная характеристика и на спад в подавляющем большинстве случаев не совпадают, то необходимо будет применить два фильтра (управляемых задержки).

Вы, главное, надписи "Segnetics" на контроллерах замазывайте, когда опыты на клиентах будете ставить. И телефон свой напишите на наклейке сзади для технической поддержки. И обязательно флешку с исходником программы.

А то тяжело разгребать такие случаи. И диагностировать тяжело и решать.

[serg-el]

Сообщение от Arsie

Вы, главное, надписи "Segnetics" на контроллерах замазывайте, когда опыты на клиентах будете ставить.

Сам придумываю, сам и обслуживаю. Клиентов нема А опыты ставлю на лампочке, думаю она жаловаться никому не станет

А если берусь что-либо обслуживать, то либо делаю полный реинженеринг, либо переделываю так, как должно быть (а не так как наворотили, обычно на от....сь, и так сойдёт, и т.д и т.п. ...).

Сообщение от Arsie

И обязательно флешку с исходником программы.

Ну так в корпусе контроллеров сделайте карман для microSD, и будет всем счастье

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Ну так в корпусе контроллеров сделайте карман для microSD, и будет всем счастье

Выбирайте цвет

[serg-el]

Сообщение от Arsie

Выбирайте цвет

Не, катя не катит. От тепла отвалится.
А вот ежели под крышкой системной шины в Pixel сделать впуклость (по ширине там как раз), то вполне было-бы неплохо

[Arsie]

Сообщение от serg-el

Не, катя не катит. От тепла отвалится.
А вот ежели под крышкой системной шины в Pixel сделать впуклость (по ширине там как раз), то вполне было-бы неплохо

Кстати, это идея: просто вложить микросдху, закрепить кусочком изоленты и защёлкнуть крышку

И от тепла не отвалится и при ремонте не отлетит


PS. Но идея хороша, мне понравилась

[Max2114]

Сообщение от Arsie

Кстати, это идея: просто вложить микросдху, закрепить кусочком изоленты и защёлкнуть крышку

И от тепла не отвалится и при ремонте не отлетит


PS. Но идея хороша, мне понравилась

Вопрос только в том - догадается ли её найти и засунуть к себе в комп тот кто когда-нибудь будет разбираться с проблемами этого контролера....

[Arsie]

Сообщение от Max2114

Вопрос только в том - догадается ли её найти и засунуть к себе в комп тот кто когда-нибудь будет разбираться с проблемами этого контролера....

Идея хороша тем, что практически "бесплатна" при разработке нового корпуса. А там уж как получится.

По крайней мере, пакетик с флешкой потерять гораздо проще.