Спор о ПИД. Тема №2 - Page 4

Arsie · 15.12.2015, 20:06

Цитата:

Сообщение от СВМ

Что такое секвенсер?

Большущий регулятор в Конструкторе.

ViS · 16.12.2015, 02:31

Цитата:

Сообщение от Arsie

Большущий регулятор в Конструкторе.

Аааагромный такой [секрет]

Цитата:

Сообщение от СВМ

Что такое секвенсер?

Макрос Seq(t)

serg-el · 16.12.2015, 17:14

Цитата:

Сообщение от Arsie

Не думаю. Изменится методика настройки, к которой все привыкли.

Цитата:

Сообщение от LordN

косяк конструкторского макроса пид-рега в том, что он построен по дурацкой фомуле, не дающей доступа программисту к каждой его части независимо. соблюдается принцип тронул одно - все улетело в задницу.

Поведение ПИДов со связанными коэффициентами и развязанными абсолютно идентично. За исключением того, что в ПИДе с развязанными коэффициентами при старте программы (если не сбрасывать ПИД), на выходе сразу появляется произведение невязки и Р.

После сброса в интегратор загружаются значение, рассчитанное на основании невязки и коэффициентов + DATA.

Кому надо, пользуйтесь. Enemy PID v7 rev 5.msl - с развязанными коэффициентами.

СВМ · 16.12.2015, 19:14

Цитата:

Сообщение от Norton

Буду дальше ломать голову как построен блок ШИМ у МЗТАшных импульсных регуляторов.

По ШИМу МЗТА у меня алгоритма нет. Могу предложить ШИМ-Ремиконт.

Norton · 17.12.2015, 07:14

Цитата:

Сообщение от СВМ

По ШИМу МЗТА у меня алгоритма нет. Могу предложить ШИМ-Ремиконт.

Большое спасибо).
как появится контроллер буду проводить испытания на предмет применимости макросов к своей задаче.

serg-el · 25.12.2015, 13:19

Цитата:

Сообщение от serg-el

Кому надо, пользуйтесь. Enemy PID v7 rev 5.msl - с развязанными коэффициентами.

Исправил ошибки. Ввёл отключение загрузки Data.

serg-el · 30.12.2015, 22:10

Уважаемые, какие измывательства придумать для сравнения поведения ПИД регуляторов?
Прогнал уже смену уставки, пуск с разной транспортной задержкой, выход на уставку после ограничения (уставка выше диапазона регулятора), реакцию на импульсное рассогласование (добавление импульса к выходу).

Какие ещё параметры критичны для сравнения?

Всё заскриншотил. Позже выложу.

tvf · 31.12.2015, 05:33

Цитата:

Сообщение от serg-el

Уважаемые, какие измывательства придумать для сравнения поведения ПИД регуляторов?

Наличие шума на входе при среднем нулевом рассогласовании.

LordN · 31.12.2015, 09:35

Цитата:

Сообщение от serg-el

Уважаемые, какие измывательства придумать для сравнения поведения ПИД регуляторов?
Прогнал уже смену уставки, пуск с разной транспортной задержкой, выход на уставку после ограничения (уставка выше диапазона регулятора), реакцию на импульсное рассогласование (добавление импульса к выходу).

Какие ещё параметры критичны для сравнения?

Всё заскриншотил. Позже выложу.

реальный объект. разогнать вент и закрыть подачу.

serg-el · 02.01.2016, 15:30

Цитата:

Сообщение от tvf

Наличие шума на входе при среднем нулевом рассогласовании.

Вид шума? Величина? Длительность импульсов? Длительность паузы?

serg-el · 02.01.2016, 19:05

Цитата:

Сообщение от LordN

реальный объект. разогнать вент и закрыть подачу.

И чего здесь интересного? ПВУ отработает по обратной воде или по термостату. ПИД вообще не при чём ...

Я имел в виду - по каким характеристикам сравнить работу различных алгоритмов. Какие переходные режимы симулировать, какие испытательные импульсы подать для сравнения работы.

Всех с Новым Годом !

LordN · 02.01.2016, 19:43

Цитата:

Сообщение от serg-el

И чего здесь интересного? ПВУ отработает по обратной воде или по термостату. ПИД вообще не при чём ...

Я имел в виду - по каким характеристикам сравнить работу различных алгоритмов. Какие переходные режимы симулировать, какие испытательные импульсы подать для сравнения работы.

Всех с Новым Годом !

это была шутка. почти.
хорошие испытания - это реальный объект

serg-el · 02.01.2016, 20:53

Цитата:

Сообщение от LordN

это была шутка. почти.
хорошие испытания - это реальный объект

А это недостаточно реальный объект?
+ изменяю транспортную задержку (5 или 20 сек задержка между выходом ПИД и 0-10В входом ТТР), + на выходе ПИД RC фильтр (симулирую интегрирование в приводе). + на лампочку с датчиком вентилятором дую (иначе совсем длинная тормозная получается).
Вроде норм испытательный стенд ...

LordN · 03.01.2016, 00:34

Цитата:

Сообщение от serg-el

А это недостаточно реальный объект?
+ изменяю транспортную задержку (5 или 20 сек задержка между выходом ПИД и 0-10В входом ТТР), + на выходе ПИД RC фильтр (симулирую интегрирование в приводе). + на лампочку с датчиком вентилятором дую (иначе совсем длинная тормозная получается).
Вроде норм испытательный стенд ...

это слишком простой и почти идеальный объект. инерции мало, запаздывания мало...
из блоков spdelay можно соорудить боле-мене реальный объект, но надо уметь пользоваться мат.аппаратом.

tvf · 03.01.2016, 10:12

Цитата:

Сообщение от serg-el

Вид шума? Величина? Длительность импульсов? Длительность паузы?

Реальный шум на реальном объекте вряд ли можно воспроизвести. Но как некое приближение к шуму можно взять макрос http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=905.
А далее все зависит от реализации ПИД-регулятора. В применении к классическому ПИД-регулятору:
1. Пропорциональная составляющая. Шум на входе вызовет дребезг на выходе. Значит шум на входе надо как то фильтровать (сглаживать), что бы получить минимальный шум на выходе и достаточную скорость реагирования при изменении рассогласования.
2. Дифференциальная составляющая. Шум на входе вызовет еще больший дребезг на выходе. Значит шум на входе надо как то фильтровать (сглаживать) и/или мудрить с формулой дифференцирования, что бы получить минимальный шум на выходе и достаточную скорость реагирования при изменении рассогласования.
3. Интегральная составляющая. По логике шум на входе не должен приводить к изменению интегральной составляющей. Но это для идеального интегратора. Интегрирование методом прямоугольников имеет погрешность. На это все наслаивается ограниченная точность операций для чисел с плавающей запятой. В итоге интегральная составляющая начинает дрейфовать. При значительном времени накопления интеграла дрейф может быть очень значителен. Так что надо менять формулу интегрирования (хотя бы на метод трапеций) и/или как то бороться с ограниченной точностью операций для чисел с плавающей запятой.
4. Возможности контроллера ограничены. Так что мало написать "идеальный" ПИД. Надо что бы он занимал минимум вычислительной мощности контроллера. Штатный макрос ПИД-регулятора при всех его недостатках занимает минимум вычислительной мощности контроллера.

serg-el · 02.02.2016, 11:14

Цитата:

Сообщение от serg-el

Исправил ошибки. Ввёл отключение загрузки Data.

Ещё исправил ошибки.

Теперь при Data on/off=0, при изменении коэффициентов ничего никуда не улетает.

Т.е. при Data on/off=0 -> при сбросе выход устанавливается в 0. Потом на выходе появляется произведение невязки и Р, потом начинает добавляться интегральная составляющая. Изменение коэффициентов при работе (P, I, D) на выход не влияет.

При Data on/off=1 -> при сбросе выход принимает значение Data. Потом выход начинает увеличиваться соответственно интегральной составляющей. Изменение коэффициентов при работе (P, I, D) на выход не влияет.

serg-el · 04.05.2016, 16:17

Исправил недоработки по математике и сбросу.

LordN · 04.05.2016, 20:21

Цитата:

Сообщение от serg-el

Исправил недоработки по математике и сбросу.

в качестве совета, нормирующий множитель Umax*P выносите за скобки. лишние умножения получаются

30.12.2015, 22:10	#97
serg-el Senior Member Регистрация: Aug 2013 Адрес: Москва Сообщения: 600 Благодарил(а): 0 раз(а) Поблагодарили: 0 раз(а) в 0 сообщениях	Ответ: Спор о ПИД. Тема №2 Уважаемые, какие измывательства придумать для сравнения поведения ПИД регуляторов? Прогнал уже смену уставки, пуск с разной транспортной задержкой, выход на уставку после ограничения (уставка выше диапазона регулятора), реакцию на импульсное рассогласование (добавление импульса к выходу). Какие ещё параметры критичны для сравнения? Всё заскриншотил. Позже выложу. __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение.