Спор о ПИД. Тема №2 - Page 3

serg-el · 11.12.2015, 12:41

Цитата:

Сообщение от Max2114

Ну вот тут и не доделали. Зачем делать безударное изменение только времени интегрирования без остальных коэффициентов?

Доделал

tvf · 11.12.2015, 13:53

Цитата:

Сообщение от serg-el

Доделал

Зачем столько секретности?
Если жалко макроса - зачем выкладывать?
Если жалко самой идеи - так она здесь уже разбиралась со всех сторон.

tvf · 11.12.2015, 15:25

Если не затруднит, в версии 3.25.

serg-el · 11.12.2015, 17:23

В личке

https://cloud.mail.ru/public/MmiV/q4c4QggSf

Для всех остальных

Исправил. Теперь определение изменения коэффициентов без ошибок.

Arsie · 11.12.2015, 20:09

Цитата:

Сообщение от serg-el

Для всех остальных

Пожалуйста, не используйте названий, похожих на наши макросы регуляторов.

Иначе мне придётся их удалять. Предыдущие макросы тоже советую выложить с другими названиями.

Вам всё равно, а с техподдержки снимите ворох проблем.

serg-el · 12.12.2015, 01:39

Не вопрос. Предыдущие можно подтереть дабы не вводить в заблуждение (и посты тоже).

Выкладываю свой макрос PID, переделанный на основе my PID v7.
Арсению Евдокимовичу спасибо за грамотно сделанную работу.

Единственно чего лично мне не хватало, так это того что-бы в процессе работы можно было безударно менять коэффициенты. Теперь это возможно.

Вопрос к знатокам: как думаете, ввести в дифференциальную составляющую уставку количества тиков между сравнениями невязки. На данный момент вычисляется на основании одного такта программы. Есть у кого нибудь теоретические или практические наработки?

LordN · 12.12.2015, 02:00

Цитата:

Сообщение от serg-el

Не вопрос. Предыдущие можно подтереть дабы не вводить в заблуждение (и посты тоже).

Выкладываю свой макрос PID, переделанный на основе my PID v7.
Арсению Евдокимовичу спасибо за грамотно сделанную работу.

Единственно чего лично мне не хватало, так это того что-бы в процессе работы можно было безударно менять коэффициенты. Теперь это возможно.

Вопрос к знатокам: как думаете, ввести в дифференциальную составляющую уставку количества тиков между сравнениями невязки. На данный момент вычисляется на основании одного такта программы. Есть у кого нибудь теоретические или практические наработки?

может вы вы имеете ввиду ФНЧ для Д-части?
если да, то без него иной раз просто никак. но вводя такой ФНЧ вы сразу вносите запаздывание Д. дилемма.

учебники по тау читать не посоветую, а вот статьи типа такой http://www.cta.ru/cms/f/342946.pdf обязательно
http://www.cta.ru/cms/f/364276.pdf
http://www.rlda.ru/Denisenko_PID_07.pdf

serg-el · 12.12.2015, 02:29

Цитата:

Сообщение от LordN

может вы вы имеете ввиду ФНЧ для Д-части?
если да, то без него иной раз просто никак. но вводя такой ФНЧ вы сразу вносите запаздывание Д. дилемма.

Читал данные статьи. Полезно и понятно. Тоже всем рекомендую (а также весь цикл "В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА".

В статье по ссылке 1 на стр.69 как раз и пишется о времени dt D составляющей. Вот её регулирования вроде-бы и не хватает. Т.е. усиление невязки есть, а изменения времени выборки между отчетами нет.

А ФНЧ для PID на входе в любом случае надо ставить. А то захлебнётся от ВЧ помех.

tvf · 12.12.2015, 07:24

Цитата:

Сообщение от serg-el

Вопрос к знатокам: как думаете, ввести в дифференциальную составляющую уставку количества тиков между сравнениями невязки. На данный момент вычисляется на основании одного такта программы. Есть у кого нибудь теоретические или практические наработки?

Численное дифференцирование не имеет точного математического аппарата. Но инженерные формулы существуют.http://forum.segnetics.com/showpost....4&postcount=15

LordN · 12.12.2015, 12:15

Цитата:

Сообщение от serg-el

Читал данные статьи. Полезно и понятно. Тоже всем рекомендую (а также весь цикл "В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА".

В статье по ссылке 1 на стр.69 как раз и пишется о времени dt D составляющей. Вот её регулирования вроде-бы и не хватает. Т.е. усиление невязки есть, а изменения времени выборки между отчетами нет.

А ФНЧ для PID на входе в любом случае надо ставить. А то захлебнётся от ВЧ помех.

нет, я не о ФНЧ ошибки на входе в регулятор, а о ФНЧ Д-части. это большая разница.

СВМ · 12.12.2015, 17:57

Цитата:

Сообщение от Arsie

Автонастройки вообще не существует. Не решена эта задача в мире даже на уровне формул.

Так, подстройка в пределах 10% - это есть. Но проще сделать регулятор, имеющий устойчивость лучше этих самых 10%, что и сделано в Конструкторе, который "из коробки" даёт работающие коэффициенты в 9 случаев из 10.

В предикторы не лезьте. Они отказывают в самый неожиданный момент и всегда очень разрушительно либо для объекта, либо для исполнительного узла.

Описание алгоритма автонастройки регулятора АНР(30) есть в библиотеке Ремиконт. Процедура длительная, на больших печах занимает часы, но подобранными таким образом коэффициентами пользуюсь до сих пор. Применялся МИНИТЕРМ-300 производства МЗТА.

СВМ · 12.12.2015, 20:42

Цитата:

Сообщение от LordN

косяк конструкторского макроса пид-рега в том, что он построен по дурацкой фомуле, не дающей доступа программисту к каждой его части независимо. соблюдается принцип тронул одно - все улетело в задницу.

Невозможно угодить всем и сразу. Не доверяете конструкторскому макросу - в SMLogix Вы можете самостоятельно воспроизвести проверенные импульсные регуляторы МЗТА или Ремиконта. В библиотеке Ремиконта это алгоритм РИМ(21).

LordN · 13.12.2015, 14:32

Цитата:

Сообщение от СВМ

Невозможно угодить всем и сразу. Не доверяете конструкторскому макросу - в SMLogix Вы можете самостоятельно воспроизвести проверенные импульсные регуляторы МЗТА или Ремиконта. В библиотеке Ремиконта это алгоритм РИМ(21).

проблема в том, что я не могу заменить регулятор в секвенсере. если конечно что-то не поменялось и такая возможность уже появилась..

ViS · 14.12.2015, 07:53

Цитата:

Сообщение от LordN

проблема в том, что я не могу заменить регулятор в секвенсере. если конечно что-то не поменялось и такая возможность уже появилась..

Секвенсер с ПИД-ом от serg-el и отключенной необходимостью останавливать установку после смены коэффициентов.

Предостережение от Segnetics: использование данного макроса в проектах Конструктора вызовет ошибки в работе некоторых схем регулирования. При использовании семь раз подумайте о том, что ваш клиент не виноват в том, что автор макроса не провёл всестороннее тестирование. И что за последствия будет отвечать не автор макроса, а вы сами.

Arsie · 14.12.2015, 10:17

Цитата:

Сообщение от ViS

Секвенсер с ПИД-ом от serg-el и отключенной необходимостью останавливать установку после смены коэффициентов.

На самом деле очень, для внесение в Секвенсер этой функциональности не нужно менять регулятор, достаточно просто одного блока OR одного блока MUX() и выделения фронтов по коэффициентам.

Сергей, собственно, это и сделал. Только, по обыкновению, внутри регулятора, а не снаружи, как это нужно было сделать.

Тем более, что я сразу предостерегу, что выложенный вами секвенсер будет допускать логические ошибки в регулировании. Собственно, почему и был сделан принудительный останов.

Я впишу предупреждение в ваше сообщение.

Arsie · 14.12.2015, 10:42

Цитата:

Сообщение от СВМ

Описание алгоритма автонастройки регулятора АНР(30) есть в библиотеке Ремиконт. Процедура длительная, на больших печах занимает часы, но подобранными таким образом коэффициентами пользуюсь до сих пор. Применялся МИНИТЕРМ-300 производства МЗТА.

У нас тоже есть подобная программа. На хорошо спроектированных и хорошо собранных вентустановках попадает в яблочко с первой попытки.

Проблема не в этом, проблема в том, что любой алгоритм автонастройки эффективен только в узких рамках. И чем уже эти рамки, тем эффективнее выполняется автонастройка.

Большие печи правильно проектируют и правильно собирают гораздо чаще, чем вентустановки. Цена ошибки выше. Ответственнее подходят к делу.

LordN · 14.12.2015, 12:11

Цитата:

Сообщение от ViS

Секвенсер с ПИД-ом от serg-el и отключенной необходимостью останавливать установку после смены коэффициентов.

Предостережение от Segnetics: использование данного макроса в проектах Конструктора вызовет ошибки в работе некоторых схем регулирования. При использовании семь раз подумайте о том, что ваш клиент не виноват в том, что автор макроса не провёл всестороннее тестирование. И что за последствия будет отвечать не автор макроса, а вы сами.

Спасибо!

Norton · 14.12.2015, 12:22

Цитата:

Сообщение от СВМ

Невозможно угодить всем и сразу. Не доверяете конструкторскому макросу - в SMLogix Вы можете самостоятельно воспроизвести проверенные импульсные регуляторы МЗТА или Ремиконта. В библиотеке Ремиконта это алгоритм РИМ(21).

Гм.
Если у вас есть точная программная реализация в Лоджике импульсного регулятора Минитерм 300 (или 400, неважно), и Вам её не жалко - можете ею смело поделиться здесь

ViS · 14.12.2015, 14:49

Цитата:

Сообщение от ViS

Предостережение от Segnetics: использование данного макроса в проектах Конструктора вызовет ошибки в работе некоторых схем регулирования. При использовании семь раз подумайте о том, что ваш клиент не виноват в том, что автор макроса не провёл всестороннее тестирование. И что за последствия будет отвечать не автор макроса, а вы сами.

Показания меняются со временем

было -

Цитата:

Сообщение от Arsie

На первый взгляд всё сделано правильно...

стало -

Цитата:

Сообщение от ViS

Предостережение от Segnetics: ... вызовет ошибки в работе некоторых схем регулирования. ... .

При этом в макросе ничего не менялось с тех пор. Только ПИД v7 от Арсения заменен для LordN на ПИД от serg-el.

Макрос работает в десятках установок. Проблем не замечено за два с лишним года.

Цитата:

Сообщение от ViS

Предостережение от Segnetics: ... И что за последствия будет отвечать не автор макроса, а вы сами.

Абсолютно верно, как и в случае применения ваших макросов - в ответе пользователь, а не автор

ViS · 14.12.2015, 14:52

Цитата:

Сообщение от Norton

Гм. ... можете ею смело поделиться здесь

http://forum.segnetics.com/showpost....4&postcount=15

Arsie · 14.12.2015, 15:23

Цитата:

Сообщение от ViS

Показания меняются со временем

было -
стало -

Сделано правильно, т.е. само вживление произведено корректно, регулятор стоит на своём месте.

Но дьявол всегда кроется в деталях. Переходные режимы могут быть нарушены. Но это чревато, конечно же, не во всех режимах.

Проблемы будут на "дискретных" устройствах - калорифер с дискретным краном и тепловой насос.

В остальном неустойчивость переходных режимов будет погашена, даже не знаю как сказать, самой структурой программы. Её запаса прочности будет достаточно.

В макросе Секвенсера ранее применялся полностью безударный myPID_v7, но потом с появлением дискретных ВоКал и ТН я его заменил на myPID_v6, т.к. полностью безударный режим вызывал описанные выше проблемы.

Сейчас я раздумываю над тем (т.е. провожу опыты и обкатку), чтобы перейти на "ударный" макрос myPID_v5. Обнаружился один переходный режим, где безударность очень вредит, сильно замедляя переходный процесс в регулировании оборотов вентилятора по температуре. Да, не всегда. Да очень редко. Но всё же. Задержки достигают до 40 часов.

СВМ · 14.12.2015, 18:59

Цитата:

Сообщение от Norton

Гм.
Если у вас есть точная программная реализация в Лоджике импульсного регулятора Минитерм 300 (или 400, неважно), и Вам её не жалко - можете ею смело поделиться здесь

Я не работал с импульсными регуляторами. Иначе выложил бы вместе с аналоговыми.

СВМ · 14.12.2015, 19:37

Цитата:

Сообщение от Arsie

У нас тоже есть подобная программа. На хорошо спроектированных и хорошо собранных вентустановках попадает в яблочко с первой попытки.

Проблема не в этом, проблема в том, что любой алгоритм автонастройки эффективен только в узких рамках. И чем уже эти рамки, тем эффективнее выполняется автонастройка.

Большие печи правильно проектируют и правильно собирают гораздо чаще, чем вентустановки. Цена ошибки выше. Ответственнее подходят к делу.

А для аналоговых регуляторов программа автонастройки в SMLogix'е есть?

Arsie · 14.12.2015, 19:57

Цитата:

Сообщение от СВМ

А для аналоговых регуляторов программа автонастройки в SMLogix'е есть?

В библиотеке макросов вместе с аналоговыми регуляторами выложено описание метода замера временнЫх характеристик объекта, табличка для расчёта коэффициентов и программа для настройки регуляторов проекта, сгенерированного Конструктором (HVAC). Эта же программа есть в комплекте поставки самого Конструктора, там она самой свежей версии.

http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=964

Norton · 15.12.2015, 07:06

Цитата:

Сообщение от ViS

http://forum.segnetics.com/showpost....4&postcount=15

Спасибо.

Цитата:

Сообщение от СВМ

Я не работал с импульсными регуляторами. Иначе выложил бы вместе с аналоговыми.

Очень жаль. Но и за аналоговые спасибо.

Буду дальше ломать голову как построен блок ШИМ у МЗТАшных импульсных регуляторов.

serg-el · 15.12.2015, 13:01

Цитата:

Сообщение от Arsie

В макросе Секвенсера ранее применялся полностью безударный myPID_v7, но потом с появлением дискретных ВоКал и ТН я его заменил на myPID_v6, т.к. полностью безударный режим вызывал описанные выше проблемы.

Сейчас я раздумываю над тем (т.е. провожу опыты и обкатку), чтобы перейти на "ударный" макрос myPID_v5. Обнаружился один переходный режим, где безударность очень вредит, сильно замедляя переходный процесс в регулировании оборотов вентилятора по температуре. Да, не всегда. Да очень редко. Но всё же. Задержки достигают до 40 часов.

А если перейти на ПИД с развязанными коэффициентами? Т.е. перейти к формуле где P, I и D вычисляются раздельно, и потом складываются.

Ведь в существующем регулирование начинается от 0 на U при начальной невязке не равной 0. Если перейти на ПИД с развязанными коэффициентами, то при старте на выходе уже будет U равное невязке * на P.

Arsie · 15.12.2015, 13:50

Цитата:

Сообщение от serg-el

А если перейти на ПИД с развязанными коэффициентами? Т.е. перейти к формуле где P, I и D вычисляются раздельно, и потом складываются.

Ведь в существующем регулирование начинается от 0 на U при начальной невязке не равной 0. Если перейти на ПИД с развязанными коэффициентами, то при старте на выходе уже будет U равное невязке * на P.

Не думаю. Изменится методика настройки, к которой все привыкли.

СВМ · 15.12.2015, 19:12

Цитата:

Сообщение от Norton

Буду дальше ломать голову как построен блок ШИМ у МЗТАшных импульсных регуляторов.

ШИМ - это самая лёгкая часть импульсного регулятора. ПДД2 гораздо страшнее. Вы почитайте библиотеку алгоритмов Ремиконта.

Arsie · 15.12.2015, 19:27

Цитата:

Сообщение от СВМ

ШИМ - это самая лёгкая часть импульсного регулятора. ПДД2 гораздо страшнее. Вы почитайте библиотеку алгоритмов Ремиконта.

Я всё хочу секвенсер на ПИ2Д перевести. Как только смогу придумать, как это настроить хотя бы не сложнее, чем ПИ.

СВМ · 15.12.2015, 19:54

Цитата:

Сообщение от Arsie

Я всё хочу секвенсер на ПИ2Д перевести. Как только смогу придумать, как это настроить хотя бы не сложнее, чем ПИ.

Что такое секвенсер?

11.12.2015, 15:25	#63
tvf Senior Member Регистрация: Dec 2011 Сообщения: 752 Благодарил(а): 1 раз(а) Поблагодарили: 10 раз(а) в 10 сообщениях	Ответ: Спор о ПИД. Тема №2 Если не затруднит, в версии 3.25. __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области.