|
Вопросы о программировании Вопросы, касающиеся программирования на FBD |
|
Опции темы | Поиск в этой теме |
15.12.2015, 20:06 | #91 |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 117
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
660 раз(а) в 604 сообщениях
|
Ответ: Ошибка в ПИД. Тема №2
__________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
16.12.2015, 02:31 | #92 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2010
Сообщения: 718
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
15 раз(а) в 12 сообщениях
|
Ответ: Ошибка в ПИД. Тема №2
|
16.12.2015, 17:14 | #93 | |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Цитата:
После сброса в интегратор загружаются значение, рассчитанное на основании невязки и коэффициентов + DATA. Кому надо, пользуйтесь. Enemy PID v7 rev 5.msl - с развязанными коэффициентами. __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
|
16.12.2015, 19:14 | #94 |
Senior Member
Регистрация: Jan 2012
Адрес: Саратов
Сообщения: 179
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
3 раз(а) в 3 сообщениях
|
Ответ: Ошибка в ПИД. Тема №2
По ШИМу МЗТА у меня алгоритма нет. Могу предложить ШИМ-Ремиконт.
|
17.12.2015, 07:14 | #95 |
Member
Регистрация: May 2014
Сообщения: 85
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Ошибка в ПИД. Тема №2
|
25.12.2015, 13:19 | #96 | |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Цитата:
Исправил ошибки. Ввёл отключение загрузки Data. __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
|
30.12.2015, 22:10 | #97 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Уважаемые, какие измывательства придумать для сравнения поведения ПИД регуляторов?
Прогнал уже смену уставки, пуск с разной транспортной задержкой, выход на уставку после ограничения (уставка выше диапазона регулятора), реакцию на импульсное рассогласование (добавление импульса к выходу). Какие ещё параметры критичны для сравнения? Всё заскриншотил. Позже выложу. __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
31.12.2015, 05:33 | #98 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 752
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
10 раз(а) в 10 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Наличие шума на входе при среднем нулевом рассогласовании.
__________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
31.12.2015, 09:35 | #99 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 163
Благодарил(а): 240 раз(а)
Поблагодарили:
165 раз(а) в 157 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Цитата:
|
|
02.01.2016, 15:30 | #100 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Вид шума? Величина? Длительность импульсов? Длительность паузы?
__________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
02.01.2016, 19:05 | #101 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
И чего здесь интересного? ПВУ отработает по обратной воде или по термостату. ПИД вообще не при чём ...
Я имел в виду - по каким характеристикам сравнить работу различных алгоритмов. Какие переходные режимы симулировать, какие испытательные импульсы подать для сравнения работы. Всех с Новым Годом ! __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
02.01.2016, 19:43 | #102 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 163
Благодарил(а): 240 раз(а)
Поблагодарили:
165 раз(а) в 157 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Цитата:
хорошие испытания - это реальный объект |
|
02.01.2016, 20:53 | #103 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
А это недостаточно реальный объект?
+ изменяю транспортную задержку (5 или 20 сек задержка между выходом ПИД и 0-10В входом ТТР), + на выходе ПИД RC фильтр (симулирую интегрирование в приводе). + на лампочку с датчиком вентилятором дую (иначе совсем длинная тормозная получается). Вроде норм испытательный стенд ... __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
03.01.2016, 00:34 | #104 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 163
Благодарил(а): 240 раз(а)
Поблагодарили:
165 раз(а) в 157 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Цитата:
из блоков spdelay можно соорудить боле-мене реальный объект, но надо уметь пользоваться мат.аппаратом. |
|
03.01.2016, 10:12 | #105 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 752
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
10 раз(а) в 10 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Реальный шум на реальном объекте вряд ли можно воспроизвести. Но как некое приближение к шуму можно взять макрос http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=905.
А далее все зависит от реализации ПИД-регулятора. В применении к классическому ПИД-регулятору: 1. Пропорциональная составляющая. Шум на входе вызовет дребезг на выходе. Значит шум на входе надо как то фильтровать (сглаживать), что бы получить минимальный шум на выходе и достаточную скорость реагирования при изменении рассогласования. 2. Дифференциальная составляющая. Шум на входе вызовет еще больший дребезг на выходе. Значит шум на входе надо как то фильтровать (сглаживать) и/или мудрить с формулой дифференцирования, что бы получить минимальный шум на выходе и достаточную скорость реагирования при изменении рассогласования. 3. Интегральная составляющая. По логике шум на входе не должен приводить к изменению интегральной составляющей. Но это для идеального интегратора. Интегрирование методом прямоугольников имеет погрешность. На это все наслаивается ограниченная точность операций для чисел с плавающей запятой. В итоге интегральная составляющая начинает дрейфовать. При значительном времени накопления интеграла дрейф может быть очень значителен. Так что надо менять формулу интегрирования (хотя бы на метод трапеций) и/или как то бороться с ограниченной точностью операций для чисел с плавающей запятой. 4. Возможности контроллера ограничены. Так что мало написать "идеальный" ПИД. Надо что бы он занимал минимум вычислительной мощности контроллера. Штатный макрос ПИД-регулятора при всех его недостатках занимает минимум вычислительной мощности контроллера. __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
02.02.2016, 11:14 | #106 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Ещё исправил ошибки.
Теперь при Data on/off=0, при изменении коэффициентов ничего никуда не улетает. Т.е. при Data on/off=0 -> при сбросе выход устанавливается в 0. Потом на выходе появляется произведение невязки и Р, потом начинает добавляться интегральная составляющая. Изменение коэффициентов при работе (P, I, D) на выход не влияет. При Data on/off=1 -> при сбросе выход принимает значение Data. Потом выход начинает увеличиваться соответственно интегральной составляющей. Изменение коэффициентов при работе (P, I, D) на выход не влияет. __________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
04.05.2016, 16:17 | #107 |
Senior Member
Регистрация: Aug 2013
Адрес: Москва
Сообщения: 600
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
Исправил недоработки по математике и сбросу.
__________________ Всё, что нельзя выразить в цифрах — это не наука, это — мнение. |
04.05.2016, 20:21 | #108 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 163
Благодарил(а): 240 раз(а)
Поблагодарили:
165 раз(а) в 157 сообщениях
|
Ответ: Спор о ПИД. Тема №2
в качестве совета, нормирующий множитель Umax*P выносите за скобки. лишние умножения получаются
|