Цитата:
Сообщение от LordN
Sp - Err - dErr = Sp - ErrOld
ErrOld = Err
|
Цитата:
Сообщение от tvf
Тогда у меня вопрос к математике.
Если Err - рассогласование, то
Err=Sp-Pv, где Pv - датчик.
Sp - Err - dErr=Sp-(Sp-Pv)-d(Sp-Pv)=
=Sp-Sp+Pv-dSp+dPv=
=Pv-dSp+dPv
В общем то Pv-dSp+dPv >< Sp - ErrOld
для стационарных условий, при неизменной уставке
dSp=0, тогда
Pv-dSp+dPv=Pv+dPv, то есть вообще не зависит от Sp.
Может мы друг друга не совсем понимаем, может лучше привести полную формулу ПИД регулятора?
|
смотрите выше.
Err = Sp - Pv
dErr = Err - ErrOld(**)
ErrOld = Err // запомнили
а это значит что
Sp - (Err + dErr) => Sp - (Err + (Err - ErrOld)) => Sp - (2Err - ErrOld)
полная формула ПИДа
Err/P +(Summ+=Err* tautick/Ti) + dErr*Td/tautick
размерность
Err = °K
Р = °К
Ti = °К*секунды
Td = секунды/°K
dErr = °K
tautick = секунда
p.s.
Summ+=Err* tautick/Ti - интеграл по формуле прямоугольника
можно заменить интеграл на формулу трапеции
Summ+=(Err+ErrOld)* tautick/(2*Ti) =>
по (**)
ErrOld = Err - dErr и тогда
Summ=(2*dErr-dErr)*tautick/(2*Ti)