Ответ: "Зависание" VectorPID
я не разбирался с векторным из конструктора, но в обычном конструкторском проблема в том, что у него нет нормировки по интегральной части, из-за этого невозможно засечь момент когда интеграл оказывается переполнен и невозможно ограничить это самое переполнение кроме как по общему выходу.
и потому легко создаётся ситуация, когда выход уже ограничен, а интеграл продолжает потихоньку накапливаться и потому улетает в голубую даль откуда его только ресетом и можно вернуть.
__________________
C уважением, LordN
|