Да, вот это я забыл - зона нечувствительности. Это чтобы кран туда-сюда не дёргался лишний раз. На ресурсе привода весьма положительно скажется.
Само наличие этой зоны ухудшает регулирование, т.к. регулятор с запаздыванием будет реагировать на уход с уставки.
Вводить эту зону лучше между выходом регулятора и входом ШИМа.
Делается с помощью четырёх блоков. Берём абсолютное значение выхода (чтобы в обе стороны работало), сравниваем с порогом (не советую порог задавать больший, чем 5% от диапазона ШИМ), как только порог превышается - подключаем вход ШИМа к выходу регулятора. Кран начинает двигаться