к сожалению, векторный ПИД не подходит, как нельзя лучше.
в процессе автоматического регулирования могут возникнуть моменты ( а могут и не возникнуть
) когда по таймеру требуется некоторое время работы с заданной скоростью.
например - в авторежиме: час работы ПИД регулирование, потом 10 минут - работа с заданной постоянной скоростью, потом опять ПИД, и так по кругу.
пока не совсем понятно, как это выполнить , я "начинающий чайник"
с ШИМ + компаратор не в пример проще было.
ладно, буду думать.
P.S. Всех с праздником)