Цитата:
Сообщение от Norton
Arsie
макрос VectorPID v3, в нём макрос "Регулятор", и в нём "Filter_e".
Я хочу оставить внешний усредняющий фильтр наряду с внутренним экспоненциальным. Вопрос - не повредит ли это регулятору.
|
Степень фильтрации сложится и делов. Самому регулятору на это наплевать, вы лишь добавляете транспортное запаздывание. Добавите слишком много, намаетесь с настройкой. Добавите слишком мало, не получите плавности в регулировании.
Почему не хотите просто продублировать обработку датчика для регулятора, чтобы без фильтра был?
Опять же, для оптимизации усредняющий фильтр можно применить не до обсчёта датчика, а после. В этом случае результат обсчёта пустить сразу на регулятор, а после усреднения на ваши остальные узлы программы. В этом случае вы ни одного лишнего блока не потратите.