В соседней ветке
http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=2291
активно обсуждалась тема о импульсном регуляторе. Решил здесь выложить свой вариант импульсного регулятора. Без всякого ШИМ. Собственно сам регулятор состоит из 2 частей: РДД-регулятор и модулятор для привода. РДД-регулятор взял из своего же макроса, выложенного в начале темы. Ни каких изысков типа фильтрации или сглаживания РДД-регулятор не содержит. Это сделано намеренно для определения устойчивости к помехам модулятора для привода. Целью было получить регулятор, максимально близкий к аналоговому регулятору по характеру поведения. 100% идентичности получить не удалось, да это и невозможно в принципе, тем более в рамках FBD. Возможность менять коэффициенты на лету сохранилась. Для сравнения приведен и стандартный импульсный регулятор из библиотеки Сегнетикса. Так что смотрите, сравнивайте.