[Ruslangsm]

без меню не рекомендую потом позвонит скажет не 7 а 8, сделайте в меню ввод этой уставки.

добавление датчиков - то могу обучить как сделать.

выделите время попробуйте по видосам пособирать, в контроллер загрузить проверить, может большее понимание появится что и за чем.
потом дело за малым окажется.
в вашем случее вместо аппроксиматора пид-регулятор из библиотеки нужен, от него P и I тоже рекомендую в меню занести с пусконаладкой проще будет