Шаг энкодеров один имульс на 15мм. Скорость протяжки не велика, уверен что счетные входы успевают с большим запасом.
Как можно быстрее. Он может работать медленно, но теряется смысл всей задумки - увеличение производительности.
Пропуск метки, детектирование ошибки по таймеру.