Управление таким краном можно легко сделать с помощью макроса электрокалорифера (см. тему "запчасти к конструктору"). Макрос настраивается на ШИМ для первой ступени и количество ступеней = 1. Период ШИМ задаётся 180 секунд (ход крана). Макрос будет генерить правильный ШИМ для этого крана
Далее - по описанию макроса, цепляется регулятор на вход макроса, генерится команда макросу. Остальное - по желанию. Нужные макросы на сайте и в теме "Библиотека макросов".