Спасибо всем за подсказки. Причесал карту памяти
. Результат такой, время ожидания прихода команды ~3 сек. Это меня пока устраивает, Но скорее всего я еще и битовые сигналы запакую в int и сокращу число запросов еще на 2 на каждом слейве,а на весь проект это 16 запросов. Удачи мне.