Цитата:
Сообщение от tvf
Секретность однако. Но в любом случае спасибо за наводку при PI2D. Отношение к робототехнике PI2D в том, что он дает минимум перерегулирования при изменении уставки. Для робототехники это принципиально. Робот не должен свалиться с края стола.
|
В принципе да, вот только правильно настроить такой регулятор может только человек, закончивший матмех хотя бы с отличием. Если не больше.
У меня есть макросы на такой принцип регулирования, я даже применял на паре объектов с чудовищными транспортными запаздываниями. Однако чуть мозг не вывихнул, настраивая семь взаимосвязанных параметров.