Ответ: Ошибка в ПИД. Тема №2
s_fly, кстати Вы уверены, что хорошо подобрали коэффициенты? Дело в том, что у меня тоже поначалу был эффект "пианино" (как вы его назвали). Но потом я разобрался как в схеме задействованы коэффициенты и подобрал их более корректно. Просто сперва коэффициенты стояли такие, что будь это аналоговый макрос, его выходное значение скакало бы туда-сюда, соответственно и векторные выходы скакали следом.
|