Ответ: Управление термостатичным сервоприводом
В общем я разобрался. Спасибо за советы и разъяснения. Первый раз так конкретно разбирался с ПИД-ом без участия посторонних.
1. П-регулятор открывался на 100 % при превышении уставик по одной простой причине. У меня стояло ограничение Umin=0 и Umax=1000. ДЛя того чтобы регулятор работал на охлаждение я вычитал из 1000 значение регулятора. При использовании ПИ-регулятора это подходило, но П-регулятор просто становился в 0 при превышении уставки, а при понижении повышался согласно коэффициенту пропорциональности. В моем случае для использования П-регулятора необходимо было задать пределы Umin=-1000 и Umax=0. Тогда П-регулятор работает корректно. В общем предварительная программа готова, а опробование на живой системе все-равно будет происходит следующим летом (макисмум в конце весны). Поэтому я заложил в программу и остальные коэффициенты регулятора и буду просто пробовать их и смотреть изменение трендов. Таким образом и побдберу наиболее подходящий вариант регулирования.
|