Цитата:
Сообщение от nick86
Блин, забыл спросить, а какое оптимальное время фильтрации, выставить в FMR конфигураторе, что бы не глючил пид регулятор my_pid_v5.msl?
|
Регулятор не глючит в любых условиях. Просто в некоторых условиях результат его работы становится неприемлемым, т.к. математика ПИД-регулирования не рассчитана на эти условия.
А условие глобально всего одно - отсутствие прерывистого характера поступления данных. ПИД-регулятор работает с аналоговым сигналом для того, чтобы рассчитать аналоговый результат на своём выходе. Максимальная погрешность от дискретности получается при расчёте Д-составляющей.
Время фильтрации рассчитывается но "для регулятора", а исходя из помеховой обстановки на датчиках. Встроенная фильтрация FMR/MRL максимально пытается избежать дискретности в своей работе.