Цитата:
|
Сообщение от SMH
Да, но в случае с рекуператором и калорифером, как мне видится, мы имеем дело с двумя "рулями" (исполнительными механизмами) двух разных "автомобилей" (контуров регулирования)  . Пусть управляют независимо друг от друга... Или я чего-то не понимаю? Что там нужно разделять по времени? (Это не праздное любопытство, как раз в настоящий момент я работаю именно над такой программой для SMH). |
Насчёт двух "рулей" согласен, но "автомобиль" точно один. "Автомобиль" - это вентустановка в целом, два "руля" - два исполнительных механизма. Два "водителя" - два регулятора. "Автомобиль" поворачивает на угол, вычисленный из суммы углов, на которые повёрнуты "рули". Очевидно, если "водители" будут вертеть свои "рули" с одинаковой скоростью, то "автомобиль" либо будет заносить на поворотах (синфазное регулирование ИМ), либо он в эти же повороты не будет поворачивать (противофазное регулирование ИМ). Но это - крайности, правда жизни будет где-то между ними. Причём точка "правды" будет нефиксированная. Фиксировать её, собственно, и нужно. Лучше всего - ровно посередине.
Алгоритм, использующийся в конструкторе, не допускает одновременного вращения "рулей" в "повороте". Максимум возможной свободы - один "водитель" выбирает направление движения, второй в это время объезжает ямы. Но ни один, ни другой не могут резко и одновременно развернуться, если впереди обрыв. Будет затрачено время на распределение приоритетов. Время хоть и небольшое, но оно нужно.
В случае с несколькими "водителями" всё ещё более сложно.
PS. Насколько смог, настолько и объяснил