Цитата:
Сообщение от tvf
Возможно произошла некоторая путаница в обозначении типов регуляторов. То что нашел в интернете по поводу PI2D относится к робототехнике.
Суть этого регулятора похожа на обычный PID, с той лишь разницей, что интегрируется не рассогласование SP-PV, а SP-PV-PV',
где PV' - это производная. Скорость накопления интегральной составляющей зависит от скорости изменения входной переменной.
Ваш же регулятор построен по схеме IPID. Может скинете ссылку на математику этого типа регулятора?
|
Sp - Err - dErr = Sp - ErrOld
ErrOld = Err