Ответ: Скрипт подключения макросов
не понял, почему семь, а не четыре? вы хотите целиком менять регуляторы в зависимости от знака скорости?
Д отключается только в мертвой зоне, Д отключается только для регулятора, Д остаётся на стрёме чтоб включиться в нужный момент. естественно в моменты переключения по мертвой зоне д.б. будет пройти установление, а как без этого? приходится чем-то жертвовать - либо разгружаем механику привода, либо каждый раз при выходе из зоны ждём установления.
p.s. не помню, спрашивал или нет - ПИД регулятор для ваших макросов выполнен по такой
Out=(P+I+D)*K
или по такой
Out+=deltaOut*K
записи для регулятора?
__________________
C уважением, LordN
|