Это решается просто. Если задаче достаточно времени цикла 50 мсек, то не нужно загонять контроллер в 10 мсек. Не будет и проблем.
А если задаче нужен цикл 10 мсек, то вы не сможете раздуть алгоритм выше 10 мсек, т.к. задача станет невыполнима.
В общем, пример из разряда "Назло маме уши отморожу"
Литр воды, что в бутылке, что в банке, что в луже - это литр воды.