Цитата:
Сообщение от tvf
А вот с этого места поподробней. И поточней. Интегральная составляющая ни куда не девается. Просто не выделена в явном виде.
|
Ничего сложного - в динамике выход регулятора зависит не только от пропорционального коэффициента и накопленной интегральной составляющей, но и от их соотношения в каждый момент времени, начиная с начала переходного процесса.
Т.е., грубо говоря, при е=1, П=10, И()=10 состояние У в какой-то момент времени н математически недерминировано. Оно зависит от И()н-1 и ен-1. Детерминированность можно обеспечить лишь заглянув на м-ное число шагов назад.
На глазок, м численно равна 2-3 значениям И. Может чуть больше.
А через сброс мы конечно же получаем некий слепок текущего состояния, но совершенно теряем динамику процесса, т.е. каким образом мы "подошли" или "подлетели" к моменту смены коэффициентов.
То, что я описываю, пройдено мною в водяном калорифере ещё несколько лет назад
Так всё хорошо работало в теории, но так всё плохо показало себя на практике
