[Dmti]

Здравствуйте. Третий день бьюсь над ПИД регулятором. Есть две трубы с разными реактивами втекают в третью. Один реактив перекачивается насосом из емкости на тензо-весах, и по весам рассчитывается SMH1020 кг/мин. Второй -поступает по длиииииинной трубе со склада, и на этой трубе стоит ультра-звуковой датчик расхода и клапан с дискретным управлением и датчиком положения задвижки клапана.
Проблемы:
1. количество второго реагента точно рассчитывается из первого.
Первый при включении сразу начинает гнать с сумасшедшей скоростью, а второй - пока медленно откроется задвижка, пока через все фильтры сигнал дойдет до ПИДа - первый пора уже выключать.
2.При падении уровня в емкости первого реагента начинает сильно меняться количество, а оно у меня идет как уставка, и ПИД начинает глючить.
3. Сильная нелинейность клапана из-за длинной трубы. Вся регулировка происходит при 7% открытия клапана. Дальнейшее открытие поток практически не меняет.

В программировании Сигнетиков не спец, потому блоки выдергиваю из конструктора ИТП. Всю установку на сегнетиксе собрал, а ПИД победить никак не могу. Прошу помощи и советов .