Segnetics

Вернуться   Segnetics > Форум Segnetics > Вопросы о программировании

Вопросы о программировании Вопросы, касающиеся программирования на FBD

Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме Опции просмотра
Старый 06.02.2018, 16:34   #1
strs
Новичок
 
Регистрация: Jan 2018
Сообщения: 11
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили: 0 раз(а) в 0 сообщениях
По умолчанию Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Здравствуйте!

Подскажите пожалуйста, что-то сам понять не могу: на что влияют коэффициенты в векторном регуляторе вообще и в выложенном в библиотеке макросов в частности?

Ну, т.е. мне понятно это для аналогового регулятора: предположим I, D равны нулю, тогда высчитываем отклонение и умножаем его на коэффициент Кр - получаем управляющий сигнал. А как с векторным? Изменяется длина импульсов? Или их частота? Или еще что-то?

Ну тот же вопрос по Кi и Kd.
strs вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 11:45   #2
Arsie
Сотрудник Segnetics
 
Аватара для Arsie
 
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 020
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили: 655 раз(а) в 599 сообщениях
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Цитата
Сообщение от strs Посмотреть сообщение
Здравствуйте!

Подскажите пожалуйста, что-то сам понять не могу: на что влияют коэффициенты в векторном регуляторе вообще и в выложенном в библиотеке макросов в частности?

Ну, т.е. мне понятно это для аналогового регулятора: предположим I, D равны нулю, тогда высчитываем отклонение и умножаем его на коэффициент Кр - получаем управляющий сигнал. А как с векторным? Изменяется длина импульсов? Или их частота? Или еще что-то?

Ну тот же вопрос по Кi и Kd.
Меняется длина. И, при определённых рассогласованиях, частота.

Ki советую держать на нуле. Его функцию выполняет сам привод со своим временем хода.


__________________
Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел.

Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый.
Arsie вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 15:29   #3
VaBo
Senior Member
 
Регистрация: Apr 2012
Сообщения: 111
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили: 1 раз в 1 сообщении
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Раз уж заговорили об этом макросе, - Арсений, добавьте туда параметр "люфт механизма привода при реверсе". Вещь ведь нужная.
VaBo вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 15:45   #4
strs
Новичок
 
Регистрация: Jan 2018
Сообщения: 11
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили: 0 раз(а) в 0 сообщениях
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Понял, благодарю!
strs вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 15:48   #5
Arsie
Сотрудник Segnetics
 
Аватара для Arsie
 
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 020
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили: 655 раз(а) в 599 сообщениях
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Цитата
Сообщение от VaBo Посмотреть сообщение
Раз уж заговорили об этом макросе, - Арсений, добавьте туда параметр "люфт механизма привода при реверсе". Вещь ведь нужная.
Я знаю об этом, но:

1) Не все умеют этот люфт измерять. По моим наблюдениям, 99% встреченных мною наладчиков не умеет и даже не задумываются об этом. Я бы даже сказал, что у меня на руках пальцев хватит их перечислить поимённо

2) Люфт - не постоянная величина. Он может как увеличиться от разбалтывания штоковых и шаровых, так и уменьшиться при закисании в приводе шаровых клапанов. Чаще увеличивается, конечно

3) У штоковых иногда люфт выдвигания меньше люфта нажимания. В этих условиях влияние пункта (2) многократно усиливается


Вы можете сделать дожиматель люфта. Т.е. как только регулятор выдаёт импульс противоположного от предыдущего знака, то продлевайте этот импульс до времени выбирания люфта.

Вносить "антилюфт" внутрь как регулярную функцию я пока не готов.


__________________
Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел.

Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый.
Arsie вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 16:00   #6
VaBo
Senior Member
 
Регистрация: Apr 2012
Сообщения: 111
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили: 1 раз в 1 сообщении
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Цитата:
Сообщение от Arsie Посмотреть сообщение
3) У штоковых иногда люфт выдвигания меньше люфта нажимания...
Т.е. получается следующее, - цепляемся (безлюфтово) за ручку седельного клапана, делаем N поворотов в разные стороны на один и тот же угол (заведомо больший люфта) и в конце концов седло клапана оказывается в верхнем положении.
Что-то как-то сомнительно...
VaBo вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 16:05   #7
Arsie
Сотрудник Segnetics
 
Аватара для Arsie
 
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 020
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили: 655 раз(а) в 599 сообщениях
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

Цитата
Сообщение от VaBo Посмотреть сообщение
Т.е. получается следующее, - цепляемся (безлюфтово) за ручку седельного клапана, делаем N поворотов в разные стороны на один и тот же угол (заведомо больший люфта) и в конце концов седло клапана оказывается в верхнем положении.
Что-то как-то сомнительно...
Если бы вы были киборгом, то сомнений было бы меньше

А так вы прицепились безлюфтовым механизмом к безлюфтовому клапану с помощью безлюфтового соединения. Ясен хрен, что люфтов не будет

Да и передёрнули мои слова вы славно. Люфт - не накопительная величина. Просто двигая ручку в диапазоне 40-60% по факту вы перемещаете седло в диапазоне 42-55%. Все числа условны.


__________________
Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел.

Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый.
Arsie вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 16:08   #8
VaBo
Senior Member
 
Регистрация: Apr 2012
Сообщения: 111
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили: 1 раз в 1 сообщении
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

То есть вы не в курсе, что люфт может быть не только в точке присоединения привода, а и внутри привода и даже внутри самого клапана?

Да и передёрнули мои слова вы славно. Люфт - не накопительная величина. Просто двигая ручку в диапазоне 40-60% по факту вы перемещаете седло в диапазоне 42-55%. Все числа условны.

Вы добавили, пока я отвечал. Если люфт ненакопительная величина, то он одинаков в обе стороны, иначе будет накапливаться.
VaBo вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 16:13   #9
Arsie
Сотрудник Segnetics
 
Аватара для Arsie
 
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 020
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили: 655 раз(а) в 599 сообщениях
По умолчанию

Цитата
Сообщение от VaBo Посмотреть сообщение
То есть вы не в курсе, что люфт может быть не только в точке присоединения привода, а и внутри привода и даже внутри самого клапана?
Говоря о киборге, я именно это и имел ввиду. Киборг - это наполовину машина. У него в руке всякие шестерёнки. Про безлюфтовый клапан вы сами упомянули, не я.

Цитата
Сообщение от VaBo Посмотреть сообщение
Вы добавили, пока я отвечал. Если люфт ненакопительная величина, то он одинаков в обе стороны, иначе будет накапливаться.
Постройте макет из чего-нибудь, например деревянного. Убедитесь, что ваше утверждение ложно.


__________________
Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел.

Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый.
Arsie вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.02.2018, 16:21   #10
Gromov
Уволен из Сегнетикс
 
Регистрация: Nov 2015
Адрес: CПб/ВЛГ
Сообщения: 0
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили: 1 раз в 1 сообщении
По умолчанию Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе

любой механизм с люфтом не приведёт к выходу из рабочего диапазона регулирования. Это приведёт только к неточности удержания определённого положения клапана. Программная компенсация выбора люфта тут может как помочь, так и навредить при неумелом обращении/неуместном использовании.
Совсем другое дело, если у вас привод асинхронный и время хода в одну сторону отличается от времени хода в другую сторону.


__________________
В сегнетиксе не работаю с самого начала 2019 года.
Gromov вне форума   Ответить с цитированием
Ответ

Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск
Опции просмотра

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB code is Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Похожие темы
Тема Автор Раздел Ответов Последнее сообщение
Разбираемся в PID регуляторе . Otto Dietrich Вопросы о программировании 4 03.05.2018 08:55
Проблема с макросом "my PID v5" (решено) Serj Вопросы о программировании 6 08.12.2016 11:45
Макрос my PID v5 chif.com SMLogix 20 05.02.2015 03:10
PID задержка исполнения kostkost Вопросы о программировании 3 27.08.2014 21:51


Часовой пояс GMT +4, время: 05:13.


Версия vBulletin: 3.8.3
Copyright ©2000 - 2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Segnetics 2005 - 2023