|
Вопросы о программировании Вопросы, касающиеся программирования на FBD |
|
Опции темы | Поиск в этой теме |
06.02.2018, 16:34 | #1 |
Новичок
Регистрация: Jan 2018
Сообщения: 11
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Здравствуйте!
Подскажите пожалуйста, что-то сам понять не могу: на что влияют коэффициенты в векторном регуляторе вообще и в выложенном в библиотеке макросов в частности? Ну, т.е. мне понятно это для аналогового регулятора: предположим I, D равны нулю, тогда высчитываем отклонение и умножаем его на коэффициент Кр - получаем управляющий сигнал. А как с векторным? Изменяется длина импульсов? Или их частота? Или еще что-то? Ну тот же вопрос по Кi и Kd. |
07.02.2018, 11:45 | #2 | |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 112
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
660 раз(а) в 604 сообщениях
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Цитата:
Ki советую держать на нуле. Его функцию выполняет сам привод со своим временем хода. __________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
|
07.02.2018, 15:29 | #3 |
Senior Member
Регистрация: Apr 2012
Сообщения: 111
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили:
1 раз в 1 сообщении
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Раз уж заговорили об этом макросе, - Арсений, добавьте туда параметр "люфт механизма привода при реверсе". Вещь ведь нужная.
|
07.02.2018, 15:45 | #4 |
Новичок
Регистрация: Jan 2018
Сообщения: 11
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Понял, благодарю!
|
07.02.2018, 15:48 | #5 | |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 112
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
660 раз(а) в 604 сообщениях
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Цитата:
1) Не все умеют этот люфт измерять. По моим наблюдениям, 99% встреченных мною наладчиков не умеет и даже не задумываются об этом. Я бы даже сказал, что у меня на руках пальцев хватит их перечислить поимённо 2) Люфт - не постоянная величина. Он может как увеличиться от разбалтывания штоковых и шаровых, так и уменьшиться при закисании в приводе шаровых клапанов. Чаще увеличивается, конечно 3) У штоковых иногда люфт выдвигания меньше люфта нажимания. В этих условиях влияние пункта (2) многократно усиливается Вы можете сделать дожиматель люфта. Т.е. как только регулятор выдаёт импульс противоположного от предыдущего знака, то продлевайте этот импульс до времени выбирания люфта. Вносить "антилюфт" внутрь как регулярную функцию я пока не готов. __________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
|
07.02.2018, 16:00 | #6 |
Senior Member
Регистрация: Apr 2012
Сообщения: 111
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили:
1 раз в 1 сообщении
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Т.е. получается следующее, - цепляемся (безлюфтово) за ручку седельного клапана, делаем N поворотов в разные стороны на один и тот же угол (заведомо больший люфта) и в конце концов седло клапана оказывается в верхнем положении.
Что-то как-то сомнительно... |
07.02.2018, 16:05 | #7 | |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 112
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
660 раз(а) в 604 сообщениях
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
Цитата:
А так вы прицепились безлюфтовым механизмом к безлюфтовому клапану с помощью безлюфтового соединения. Ясен хрен, что люфтов не будет Да и передёрнули мои слова вы славно. Люфт - не накопительная величина. Просто двигая ручку в диапазоне 40-60% по факту вы перемещаете седло в диапазоне 42-55%. Все числа условны. __________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
|
07.02.2018, 16:08 | #8 |
Senior Member
Регистрация: Apr 2012
Сообщения: 111
Благодарил(а): 2 раз(а)
Поблагодарили:
1 раз в 1 сообщении
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
То есть вы не в курсе, что люфт может быть не только в точке присоединения привода, а и внутри привода и даже внутри самого клапана?
Да и передёрнули мои слова вы славно. Люфт - не накопительная величина. Просто двигая ручку в диапазоне 40-60% по факту вы перемещаете седло в диапазоне 42-55%. Все числа условны. Вы добавили, пока я отвечал. Если люфт ненакопительная величина, то он одинаков в обе стороны, иначе будет накапливаться. |
07.02.2018, 16:13 | #9 | |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 112
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
660 раз(а) в 604 сообщениях
|
Цитата:
Постройте макет из чего-нибудь, например деревянного. Убедитесь, что ваше утверждение ложно. __________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
|
07.02.2018, 16:21 | #10 |
Уволен из Сегнетикс
Регистрация: Nov 2015
Адрес: CПб/ВЛГ
Сообщения: 0
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
1 раз в 1 сообщении
|
Ответ: Коэффициенты в векторном PID-регуляторе
любой механизм с люфтом не приведёт к выходу из рабочего диапазона регулирования. Это приведёт только к неточности удержания определённого положения клапана. Программная компенсация выбора люфта тут может как помочь, так и навредить при неумелом обращении/неуместном использовании.
Совсем другое дело, если у вас привод асинхронный и время хода в одну сторону отличается от времени хода в другую сторону. __________________ В сегнетиксе не работаю с самого начала 2019 года. |