попробуйте мой вариант.
p.s. DAN2N в качестве векторного - полное дерьмище.
мало того, что у него разница во времени открыть/закрыть составляет порядка двух секунд при, примерно, 25 секундах хода в одну сторону, так еще и при движении шагами, скажем в полсекунды, кол-во шагов абсолютно не совпадает со временем прямого хода. вопщем - юзайте что-нить более простое стабильное и будет щастье.