[LordN]

Сообщение от tvf

Время от времени читаю на форуме пожелания иметь ПИД регулятор с возможностью на лету менять коэффициенты. Во вложении вариант такого регулятора. По входам/выходам аналогичен стандартному. Во вложении проект для сравнения поведения регуляторов. Один нюанс. Для корректного сравнения поведения регуляторов необходимо запускать в режим регулирования с нулевым рассогласованием (SP - PV). Связано с разными алгоритмами загрузки начального значения в регулятор. Для меня логичней, что бы в режиме загрузки значение на выходе было равно значению на входе. У стандартного несколько иначе. Мой вариант регулятора работает с любым вариантом соотношения коэффициентов P, I, D. В совместимых режимах работы небольшие различия в поведении регуляторов есть. Связано с ограниченой точностью выполнения математический операций, да и математика у регуляторов несколько разная.

не увидел, коэфф-т усиления остался за скобку вынесен или только при ошибке?