И по какой логике и как вы управляли тиристором?
Проблема в том, что время цикла программы слишком велико. Период ШИМ, в такой ситуации, можно получить около 1с. Таким образом, при скважности 50%, у вас двигатель пол секунды разгоняется, а пол секунды тормозит.
А это вот сразу, за 10 секунд поиска.