Почти. "I" будет смесью из "P" и периода ШИМ. Период ШИМ должен быть привязан скорее не к максимальной скорости крана, а (в идеале) к запаздыванию объекта регулирования, т.е. чем больше запаздывание, тем больше период ШИМ. Что такое запаздывание - в эксельной табличке у нас на сайте. Тогда коэффициент "P" полностью бедет отражать скороть поворота крана. Но это - идеальный случай. Компенсировать резкие изменения такая схема будет медленно (зато удерживать уставку практически идеально). Резкие - это смена уставки и запуск в работу. Поэтому период ШИМа стоит уменьшать.
Я бы делал так: выставлял период равным времени запаздывания объекта, подобрал бы "P" по скорости выхода на уставку при изменеии уставки на 1-2 градуса. А дальше бы уменьшил период раза в два-три и погонял бы установку на разных режимах. Возможно придётся уменьшать "P".
PS. Вообще, практика показывает, что 4 секунды - вполне универсальное решение для не слишком криво рассчитанных гидроузлов
