Чтобы потеребить душу, покажу, как хорошо настроенный ПИ-регулятор справляется с той же задачей, но при использовании привода с абсолютным заданием. Время хода привода 15 секунд (полар бир). Обратите внимание на время выхода на уставку.
Такая скорость выхода на уставку в принципе невозможна для векторных приводов.
PS. График получился ну очень идеальным, такое повторяется нечасто
PPS. Это один из многих графиков, полученных при отладке алгоритмов, заложенных в Конструктор. Т.е. это не какая-то эфемерная "штучно выпущенная" программа или регулятор. Это будни жизни, это Конструктор! (пафосно как получилось, я старался)
