Цитата:
Сообщение от LordN
в записи где, Кр не вынесен за скобки, слагаемое с интегралом всегда нормировано на выходные границы и никогда не требует перезагрузки при изменении любых коэффициентов регулятора.
т.е. коэффициенты меняются, ступенек нет, все ровно.
|
Вынесен или не вынесен Кр за скобки особого значения не имеет, полностью от ступеньки при изменении коэффициентов избавиться не удастся. Пропорциональное слагаемое все равно даст ступеньку:
Кр*е. Чем больше рассогласование
е и чем больше изменение
Кр, тем больше ступенька. Полностью проблему ступеньки решает только инкрементная формула ПИД регулятора.
Вариант формулы ПИД регулятора со связанными коэффициентами (Кр вынесен за скобки) чисто математическая примочка, видимо упрощает анализ работы регулятора на математическую модель объекта с различными характеристиками.
Наличие большой ступеньки при смене коэффициентов в классической записи ПИД регулятора это не проблема формулы, это проблема реализации формулы.
Y=Kp*(e+(1/I)*Int(e)+D*Dif(e))
Y=Kp*e+(Kp/I)*Int(e)+Kp*D*Dif(e)
Y=Kp*e+Int((Kp/I)*e)+Kp*D*Dif(e)
Чуть больше математических операций и проблема ступеньки если не решена полностью, то значительно уменьшена.