Возьмите "
Векторный ПИД-регулятор." - и будет Вам счастье
Или у Вас привод 0...10 В с обратной связью?
Тогда 4 сек. - это очень даже быстро. Стандартное время привода в HVAC - 120..180 сек..
Если у Вас такое быстрое регулирование - то FBD вам не подойдёт. Надо аналоговый контроллер.
Если будете использовать FBD - то попробуйте выдавать управляющие воздействия медленнее, либо порционно.
В конце концов, просто увеличить время интегрирования в ПИ регуляторе.
И вообще - поизучайте макросы в библиотеке и на форуме, множество вопросов отпадёт само собой.