PDA

Просмотреть полную версию : Макрос для 3-х ходового регулятора ПИД


interprog
18.10.2006, 16:00
Есть макрос ШИМа? Или кто нибудь управлял трехходовым клапаном после ПИДа? Как реализовать ШИМ в SMLogix?

Arsie
19.10.2006, 11:11
Почему привод с дискретным управлением называют трёхходовым краном? насколько я понимаю, его "трёхходовость" заключается в том, что к крану подходит три трубы. А как количество труб, подходящих к крану влияет на тип управления им у меня вообще в голове не укладывается... :/

Arsie
19.10.2006, 12:07
Есть макрос ШИМа? Или кто нибудь управлял трехходовым клапаном после ПИДа? Как реализовать ШИМ в SMLogix?

В примере два подхода к этой проблеме.

Верхняя схема - управление через пропорциональный ШИМ, нижняя - векторное управление с зоной нечувствительности.

interprog
19.10.2006, 17:48
Спасибо! тестируем!

SMH
19.10.2006, 21:52
почему привод с дискретным управлением называют трёхходовым краном? насколько я понимаю, его "трёхходовость" заключается в том, что к крану подходит три трубы. А как количество труб, подходящих к крану влияет на тип управления им у меня вообще в голове не укладывается... :/

Не знаю, почему так называют. Для меня это такая же загадка, как и для Вас.
Вообще, мне приходится гораздо чаще (95%) работать именно с дискретными исполнительными механизмами, сам я тоже предпочитаю именно их и, соответственно, закладываю их в проекты. Всё таки, на мой взгляд, это ДЕ ФАКТО более распространённый способ управления. И при корректировке типовых проектов автоматизации, удобно заменить регуляторы типа РС-хх, РТ-хх, ТРМ-хх, ECL-ххх на SMH тоже гораздо проще, поскольку в проектах теплоснабжения или технологии, как правило, заложены бывают именно дискретные исполнительные механизмы.

Arsie
20.10.2006, 10:52
Ошибся, наверное. Дома Лоджика на компе нет, поэтому достоверно проверить не мог, руководствовался только своей несовершенной памятью. Пардон. :)
PS. Не знаю, почему так называют. Для меня это такая же загадка, как и для Вас.
Вообще, мне приходится гораздо чаще (95%) работать именно с дискретными исполнительными механизмами, сам я тоже предпочитаю именно их и, соответственно, закладываю их в проекты. Всё таки, на мой взгляд, это ДЕ ФАКТО более распространённый способ управления. И при корректировке типовых проектов автоматизации, удобно заменить регуляторы типа РС-хх, РТ-хх, ТРМ-хх, ECL-ххх на SMH тоже гораздо проще, поскольку в проектах теплоснабжения или технологии, как правило, заложены бывают именно дискретные исполнительные механизмы.

Почему используются дискретные я вроде понимаю, т.к. аналоговых у наших "водяных" тогда не было (60-е годы), плюс очень часто наблюдал картину, когда персонал в операторской кнопками поправлял работу регулятора. Поэтому и причины две: привычка и возможность влиять на положение крана, не вмешиваясь в сам регулятор... Ну и цена в какой-то мере :) В аналоговое управление по честному по-моему не вмешаться в принципе... Хотя идея неплоха - сделать аналоговый ПИД с возможностью ручного открыть/закрыть :)

pavel_o74@mail.ru
05.04.2007, 23:21
Уважаемые коллеги, последние пару дней общался со службой тех. поддержки. Один из вопросов был - возможность модернезации модуля RPS посредством установки на нем симисторных выходов, для управления трехпозиционными приводами. Специалист Сегнетика считает, что подобный тип приводов применять не целесообразно, я считаю иначе.
А каково Ваше мнение?

SMH
06.04.2007, 11:24
для управления трехпозиционными приводами. Специалист Сегнетика считает, что подобный тип приводов применять не целесообразно, я считаю иначе.
А что подразумевается под термином "трёхпозиционные приводы"?

Arsie
06.04.2007, 11:44
А что подразумевается под термином "трёхпозиционные приводы"?

Наверное перемещающиеся в трёх плоскостях? :)

На самом деле уважаемый Павел слегка передёргивает, т.к. возможность и целесообразность переделки RPS - это один вопрос, а использование дискретного (векторного) привода в вентустановках - совсем другая тема. Да, я написал своё частное мнение про такой тип приводов (цитирую):

"в новых проектируемых установках закладывать дискретные приводы крана - это как на мерседес двигатель от запорожца ставить. Да, едет, да, дешевле. На этом положительные качества заканчиваются."

Но я не в коей мере никогда не утверждал и даже не намекал, что фирма Сегнетикс отказывается от поддержки приводов такого типа.

Arsie
06.04.2007, 11:54
Уважаемые коллеги, последние пару дней общался со службой тех. поддержки. Один из вопросов был - возможность модернезации модуля RPS посредством установки на нем симисторных выходов, для управления трехпозиционными приводами.

Поймите, модернизировать можно что угодно во что угодно. Изменение конструктива и/или схемотехники какого-либо устройства подразумевает под собой работу инженера-схемотехника, инженера-проектировщика, согласования чертежей с изготовителем печатных плат, изменение программ паяльной и тестовой установок, выпуск пилотной партии, всестороннее тестирование на совместимость, помехозащищённость и устойчивость работы. Ресурсные испытания. В результате испытаний компоновочные и/или схемотехнические решения могут измениться из-за неприемлемых результатов тестирования. В результате, даже такая малость, как замена одного типа реле на другой, повлечёт за собой траты в размере пары десятков тысяч евро. Конвеерное производство тем и отличается от ручного, что при нём единица продукции гораздо дешевле, а гибкость для внесения изменений минимальна.

SMH
06.04.2007, 14:24
"в новых проектируемых установках закладывать дискретные приводы крана - это как на мерседес двигатель от запорожца ставить. Да, едет, да, дешевле. На этом положительные качества заканчиваются."
Т. е. речь идёт о приводах с импульсным управлением?
Тогда к положительным качествам, перечисленным выше, следует также добавить: более высокую, по сравнению с аналоговыми приводами, надёжность и их широкое распространение.
А вот какие очевидные преимущества у аналоговых приводов? Кроме четкой зависимости положения от величины управляющего сигнала?

interprog
06.04.2007, 17:40
Извените, а зачем семисторное управление трехпозиционным клапаном, только для увеличения ресурса?

pavel_o74@mail.ru
06.04.2007, 18:59
Наверное перемещающиеся в трёх плоскостях? :)

На самом деле уважаемый Павел слегка передёргивает, т.к. возможность и целесообразность переделки RPS - это один вопрос, а использование дискретного (векторного) привода в вентустановках - совсем другая тема. Да, я написал своё частное мнение про такой тип приводов (цитирую):

"в новых проектируемых установках закладывать дискретные приводы крана - это как на мерседес двигатель от запорожца ставить. Да, едет, да, дешевле. На этом положительные качества заканчиваются."

Но я не в коей мере никогда не утверждал и даже не намекал, что фирма Сегнетикс отказывается от поддержки приводов такого типа.

Уважаемый Arsie должен Вас огорчить - у данного типа
приводов отсутствует возможность пермещаться в трех плоскостях :)

А теперь кроме шуток - да дискретное, или векторное управления - более
технически грамотное определение. Но откройте любой тех. каталог
и Вы врядли увидите данное определение, а вот 2/3-х позиционное - обязательно.

Я не хотел чем либо задеть Arsie,а лишь узнать мнение людей
нас окружающих. И если вдруг будет какое-либо развитие RPS - возможно это мнение будет учтено.
Срочно переделывать существующий RPS я, естественно, не предлагаю.

Я собрал маленькую платку, прицепил к SMH и она работает. Поэтому
и поитересовался мнением Arsie.

Почему симисторы - полное отсутсвие каких либо ограничений по управлению (разумеется в предлах Imax и Umax).

И, кстате, МЗТА на свои МС8 (Контар) штатно ставит два симисторных
выхода.

Arsie
09.04.2007, 11:26
Т. е. речь идёт о приводах с импульсным управлением?
Тогда к положительным качествам, перечисленным выше, следует также добавить: более высокую, по сравнению с аналоговыми приводами, надёжность и их широкое распространение.
А вот какие очевидные преимущества у аналоговых приводов? Кроме четкой зависимости положения от величины управляющего сигнала?

Эта чёткая зависимость играет роль "обратной связи", т.е. регулятор всегда знает, в каком положении находится привод (точнее знает, пока электроника привода в порядке). Что это даёт? Попробую расписать:

1) Саму возможность правильной реакции на коэффициент P регулятора. Т.е. при правильном подборе P в регуляторе любой скачок контролируемого параметра будет парирован с максимально возможной скоростью. В случае с векторным краном без обратной связи регулятор приходится настраивать так, чтобы он с конечной скоростью (иначе неизбежно перерегулирование) "доворачивал" кран, пока уставка и показания датчика не сравняются. "Конечная скорость" - это почти на порядок дольше.

2) "Сложность настройки" регулятора. Т.к. "плавный" привод воспринимает абсолютный сигнал задания, в регуляторе приходится настраивать как минимум два коэффициента (P и I), у "дискретного" привода достаточно наличие "P"-регулятора, а не "PI", т.к. интегральной составляющей является как раз сам привод. У неопытных инженеров, наоборот, это вызывает очень большие проблемы, т.к. они пытаются применить "PI"-регулятор для управления "дискретным" приводом. Результирующая характеристика получается "P2I" и её очень трудно настроить. (Коэффициент "D" в данном случае сам по себе) :)

3) У "дискретного" привода принципиально отсутствует возможность работы с регуляторами, несущими в себе модель объекта управления. Согласно модели регулятор, например, ещё при запуске может сопоставить все температуры (в программах конструктора, кстати, такой регулятор управляет защитами водяного калорифера) и выдать на исполнительные механизмы достаточно верные задания. Т.е. при запуске смотрит, что Тнаружная = -25, уставка 22, обратка 35. И выдаёт сигналы водяному калориферу 70%, рекуператору 55%, электрокалориферу 100%. В случае с "плавным" приводом задать 70% водяному калориферу можно, в случае с "дискретным" без обратной связи - невозможно.

На мой взгляд, этого уже достаточно. :)

Arsie
09.04.2007, 11:35
Уважаемый Arsie должен Вас огорчить - у данного типа
приводов отсутствует возможность пермещаться в трех плоскостях :)


:)

А теперь кроме шуток - да дискретное, или векторное управления - более
технически грамотное определение. Но откройте любой тех. каталог
и Вы врядли увидите данное определение, а вот 2/3-х позиционное - обязательно.


Я могу много примеров привести, как продавцы коверкают и по неграмотности не употребляют правильные слова...

Это и "зум" ("зумировать", "зуммировать") вместо привычного "масштабировать" и правильного "трансфокация", это и слово "аккустический" в каждой второй рекламе, это и многоперевранное слово "представитель" (пишут дистрибутор, дистрибьютер, дистрибутер, ещё есть варианты). Даже вместо нормального слова "продление" употребляют типа умное "пролонгация". Вот такие люди и копируют из прайса в прайс слова двух- трехпозиционный. Хотя, если разобрать слово синтаксически, вообще бредятина получается :)


Я не хотел чем либо задеть Arsie,а лишь узнать мнение людей
нас окружающих. И если вдруг будет какое-либо развитие RPS - возможно это мнение будет учтено.
Срочно переделывать существующий RPS я, естественно, не предлагаю.

Я собрал маленькую платку, прицепил к SMH и она работает. Поэтому
и поитересовался мнением Arsie.

Почему симисторы - полное отсутсвие каких либо ограничений по управлению (разумеется в предлах Imax и Umax).

И, кстате, МЗТА на свои МС8 (Контар) штатно ставит два симисторных
выхода.

У нас в плате расширения FS01 тоже есть выбор между релейными и симисторными выходами. В новом контроллере (презентация будет позже) это также опция.

SMH
09.04.2007, 18:06
На мой взгляд, этого уже достаточно. :)
И тем ни менее... Возвращаясь к Вашему сравнению про Мерседес и Запорожец.... Действительно, движок от ЗАПОРА на МЭРС ставить глупо. Но не менее глупо ставить движок от МЭРСА на ЗАПОР! :)
Это я к тому, что системы бывают разные. И далеко не у всех у них уровень МЭРСА. Оставьте выбор клапана на усмотрение разработчика.

Arsie
10.04.2007, 12:46
И тем ни менее... Возвращаясь к Вашему сравнению про Мерседес и Запорожец.... Действительно, движок от ЗАПОРА на МЭРС ставить глупо. Но не менее глупо ставить движок от МЭРСА на ЗАПОР! :)
Это я к тому, что системы бывают разные. И далеко не у всех у них уровень МЭРСА. Оставьте выбор клапана на усмотрение разработчика.

Так, собственно, право выбора никто не отменял :) Я высказал своё мнение, привёл аргументы, на которых это мнение основано. А вот разработчикам уже решать: что лучше, что хуже и что применять :)

А вообще, часто встречается так: делают запрожец (тут вы вы правы, запорожцу - запорожцево, мерседесу - мерседесово), а требования всё равно предъявляют, как к мерседесу...

Моей целью и было - попробовать объяснить, что применяя "дискретный" привод, нужно требования к системе некоторыми рамками ограничить. Да и вообще - выбор привода должен определяться не сметой, а требованиями к параметрам получаемой системы. А вот требования как раз и должны определяться сметой ;)

PS. Всё вышесказанное - моё личное мнение, которое может не совпадать с любыми другими мнениями и позицией Segnetics.

Pavor
19.06.2007, 11:21
Подскажите пожалуйста, где взять, если есть конечно, макрос для ПИД регулятора который Belimo но трехпозиционный.
Конструктор выдает решение только для регулирования от 0-10В.

Arsie
19.06.2007, 12:05
http://forum.segnetics.com/showthread.php?postid=621#post621

Max2114
20.08.2007, 15:21
А пропорциональный ШИМ это ШИМ учитывабщий вермя открытия клапана?

Arsie
20.08.2007, 17:09
Нет, это то, что обычно употребляется под словом "ШИМ". "Пропорциональный ШИМ" - это более корректное название.

Время открывания крана учитывается в коэффициентах регулятора. В основном в коэффициенте "P".

Max2114
21.08.2007, 07:31
А вот мне интересно. Во многих контроллерах (к примеру ECL300 или Corrigo E28) для регулирования при помощи 3-х позиционного (3-х ходового) привода применяются 3 параметра. Коэффициенты регулирования P и I, а также время прохода (полного открытия) клапана. Как это можно реализовать в SMLogic?

Arsie
21.08.2007, 10:48
Возможно там интегральный коэффициент нормализован, т.е. приведён к "единой цифре" для любого привода. "I" рассчитывается I (итоговый) = I * (k*t). Коэффициент "k" эмпирически рассчитывается для каждого вида контроллера.

Это полезно исключительно при смене привода одного производителя на привод другого. Коэффициенты остаются действующие, меняется только табличное число.

В итоге (есть очень большая вероятность) может получиться, что интегрального коэффициента там вообще нет, просто связка "I" + "t" служит для расчёта периода ШИМа.

Max2114
21.08.2007, 11:07
А тогда что такое вектроное управление... и чем отличается от ШИМ?

Arsie
21.08.2007, 13:14
А вы посмотрели оба примера или "просто так" спрашиваете? ;)

Векторное управление - это то же самое, что и векторный привод. Упомянутый вами "трёхходовой кран" на самом деле правильно называется векторным, т.е. в нём осуществляется управление не ПОЛОЖЕНИЕМ крана, а НАПРАВЛЕНИЕМ его вращения.

Управление через ШИМ используют для быстрых приводов (время хода привода меньше времени реакции объекта), это то же векторное, только для замедления процессов введено звено "I", этим звеном ШИМ и является.

Чистое векторное управление для случаев, когда время хода привода равно и больше времени реакции объекта. В этом случае звено ШИМ не нужно, т.к. всегда равно 100%.

ШИМ - это широтно-импульсная модуляция какой-либо величины. В данном случае - длины вектора. Сам вектор показывает направление вращения, а его длина указывает на нужную скорость перемещения, которая ограничивается ШИМом.

Max2114
21.08.2007, 13:47
А вы посмотрели оба примера или "просто так" спрашиваете? ;)

Да, оба примера просмотрел. Хотел разобраться в понятии "векторное управление". Спасибо, разобрался. ;)
Сейчас поэкспериментировал с ШИМ-ом для "трехходового привода". Возник следующий вопрос. Для использовнаия его при управлении приводом необходимо использовать П-регулятор, а в качестве коэффициента "И" будет использоваться период ШИМ. Я прав?

Arsie
21.08.2007, 14:32
Почти. "I" будет смесью из "P" и периода ШИМ. Период ШИМ должен быть привязан скорее не к максимальной скорости крана, а (в идеале) к запаздыванию объекта регулирования, т.е. чем больше запаздывание, тем больше период ШИМ. Что такое запаздывание - в эксельной табличке у нас на сайте. Тогда коэффициент "P" полностью бедет отражать скороть поворота крана. Но это - идеальный случай. Компенсировать резкие изменения такая схема будет медленно (зато удерживать уставку практически идеально). Резкие - это смена уставки и запуск в работу. Поэтому период ШИМа стоит уменьшать.

Я бы делал так: выставлял период равным времени запаздывания объекта, подобрал бы "P" по скорости выхода на уставку при изменеии уставки на 1-2 градуса. А дальше бы уменьшил период раза в два-три и погонял бы установку на разных режимах. Возможно придётся уменьшать "P".

PS. Вообще, практика показывает, что 4 секунды - вполне универсальное решение для не слишком криво рассчитанных гидроузлов :)

Max2114
21.08.2007, 14:45
PS. Вообще, практика показывает, что 4 секунды - вполне универсальное решение для не слишком криво рассчитанных гидроузлов :)
Пишу программу для управления теплообменником на отопление и ГВС.

interprog
21.08.2007, 20:28
Пишу программу для управления теплообменником на отопление и ГВС.

Занимался такой же задачей для ГВС , с дискретным управлением клапана , сейчас срочно занят другой задачей, поэтому по ШИМу тайм-аут, но к ГВС нужно будет полюбому возвращаться, так как оборудование уже стоит.
К вопросу о ШИМе могу сказать , что писал свой - отрабатывал на модели и у меня было около 5-ти параметров - Кп, Ти, период ШИМ, время открытия исп. механизма, минимальная длительность импульса, зона нечувствительности. - всего 6-сть параметров.
На модели, ШИМ работал нормально, но на реальном объекте , с регулировкой температуры паром произошла проблема.
Пока нет времени доработать , по проблеме ШИма мое мнение , что вопрос далеко не посто решается , очень много мнений и все разные, конкретного решения "классического" нет. Но если регулятор построен правильно, работает - отлично, ни чем не хуже аналоговых.

Arsie
22.08.2007, 17:17
Да, вот это я забыл - зона нечувствительности. Это чтобы кран туда-сюда не дёргался лишний раз. На ресурсе привода весьма положительно скажется.

Само наличие этой зоны ухудшает регулирование, т.к. регулятор с запаздыванием будет реагировать на уход с уставки.

Вводить эту зону лучше между выходом регулятора и входом ШИМа.

Делается с помощью четырёх блоков. Берём абсолютное значение выхода (чтобы в обе стороны работало), сравниваем с порогом (не советую порог задавать больший, чем 5% от диапазона ШИМ), как только порог превышается - подключаем вход ШИМа к выходу регулятора. Кран начинает двигаться ;)

Arsie
22.08.2007, 17:25
Чтобы потеребить душу, покажу, как хорошо настроенный ПИ-регулятор справляется с той же задачей, но при использовании привода с абсолютным заданием. Время хода привода 15 секунд (полар бир). Обратите внимание на время выхода на уставку.

Такая скорость выхода на уставку в принципе невозможна для векторных приводов.

PS. График получился ну очень идеальным, такое повторяется нечасто :)

PPS. Это один из многих графиков, полученных при отладке алгоритмов, заложенных в Конструктор. Т.е. это не какая-то эфемерная "штучно выпущенная" программа или регулятор. Это будни жизни, это Конструктор! (пафосно как получилось, я старался) :rolleyes:

Max2114
23.08.2007, 07:45
А никто и не спорит, что привод с абсолютным заданием лучше вектроного справится с задачей регулирования. НО если на установленном оборудовании уже стоит вектроный привод, то деваться некуда :(.

Max2114
24.08.2007, 14:41
Что-то странное происходит с макросом шЫм.
Сдалал регулятор такой же как в верхней схеме, (но он получился у меня запрятанный в нескольких макросах). Запустил программу. макрос шЫм наотрез отказался выдавать импульсы. посмотрел внутрь него - счетчик, который должен отслчитывать цикл стоит на 0. Вытящил макрос шЫм наружу (в основную программу). Снова запустил. Теперь макрос счетчика стал отсчитывать, но перепрыгнул через 0 и начал отсчитывать в минус. Постваил тип компоновки в отладочный. Запустил снова. Все макорсы шЫм заработали. Вернул тип компановки в рабочий. Макросы снова перестали работать. Открыл вашу программку с двумя регуляторами дсикретного крана. попробовал поставить здесь рабочую. компановку - шЫм работал. В чем дело интересно?
P.S. Щас сяду наверное писать свой шЫм.

Max2114
24.08.2007, 15:20
В общем я разобрался. Видимо блок rise, на входе которого стояла единица, который должен был запускать счетчки после появления на его входе занчения периода ШИМ в тиках посылал импульс на вход Load слишком рано. И загружалось значение 0, в результате чего счетичк не начинал отсчет. Сделал немного по другому (импульс певрого сигнала Load появляется только после того, как на входе счетичка появляется значение периода ШИМ и длинны импульса.

Arsie
25.08.2007, 20:29
Угу, это частая ошибка.

Max2114
27.08.2007, 07:23
только вот я не понял... а почему в режиме отладки все работает, а рабочей компановке - нет?

Arsie
28.08.2007, 17:55
Отвечаю сразу: потому что программа так написана. Больше я смогу сказать, только увидев программу.

В отладочной компоновке программа не перезапускается при выключении питания. В рабочей - перезапускается. Скорее всего алгоритм программы неадекватно ведёт себя при перезапуске.

Max2114
29.08.2007, 07:37
А как себя должен вести алгоритм программы при перезапуске? Надо что-то обнулять или делать еще что-нибудь хитрое при запуске? Или я чего-то не делаю в своих программах при старте? Сейчас для интереса создал прогу в конструкторе, запихнул туда блок шЫм и запустил в рабочей компановке. Блок заработал нормально и счетчики запустились.

Arsie
31.08.2007, 09:59
Нужно обратить внимание на галочку "перезапуск при сбое питания", если версия лоджика достаточно новая. Плюс есть фишка в том, что при загрузке программы в контроллер, если программа не изменялась, то загрузки не происходит, лоджик "подключается" к работающей программе.

Большего, увы, сказать не могу. Проекта на руках нет.

LordN
14.01.2008, 08:37
общепринятое название - трехпозиционный привод.
потому что имеет три устойчивых состояния/позиции:
1. открыть
2. закрыть
3. стоять
для управления им требуется либо П-, либо ПД- регулятор, И- не нужен т.к. такой привод сам в себе имеет интегратор.
управление = либо ШИМ либо ЧШИМ.
скважность ШИМ меняем по П-, период ШИМ по Д-, либо и то и другое по их комбинации/сумме. направление открыть/закрыть меняется по знаку П- либо по знаку суммы П+Д.

Max2114
15.01.2008, 07:56
А вот такой интересный вопрос ко всем. Адекватно будет работать регулятор, построенный на 3-х ходовом приводе, если реализовать следующее:
1. Процент открытия клапана вычисляется обыкновенным блоком ПИД
2. Вести переменную в меню - время хода клапана.
3. В начальный момнет времени во время запуска - полностью открыть или полностью закрыть клапан чтобы точно знать его текущее положение.
4. Затем вычислять время, на которое необходимо подать импульс для открытия\закрытия клапана до нужного значения.
5. Обязательно использовать мертвую зону и время минимального импульса.
6. Обязательно использовать концевики для самовосстановления правильного значения процента открытия клапана в случае сбоя алгоритма.
З.Ы. Такой алгоритм я уже написал, но к сожалению попробовать на реальной установке мне пока не удалось - здерживатеся монтаж (наверное получистя только к лету).

Arsie
15.01.2008, 10:12
Я пробовал отладить подобную систему управления, только в меню ничего задавать не нужно было, само всё калибровалось и работало по модели крана. Ничем хорошим это не закончилось, ошибки были слишком велики.

Буду ждать, когда вы опробуете свой алгоритм, может у вас получится лучше ;)

Max2114
15.01.2008, 10:25
Отправил вам на почту макрос. Потестите если будет такая возможность?

Arsie
15.01.2008, 10:29
Попробую, но очень скоро не обущаю, т.к. и стенд временно разобран и времени пока нет, т.к. занят проектом в несколько иной сфере...

Sergey Cherevko
15.01.2008, 11:21
Предлагаю еще один макрос управления дискретным 3-ходовым приводом. Макрос не оптимальный, но вполне рабочий. По крайней мере, больше месяца на полутора десятках установок нормально держит температуру. И при правильно подобранных коэффициентах перерегулирование в пределах допуска. И лишний раз моторчик не крутит, ресурс бережет... :-)

Вход инициализации используется, если надо срочно восстановить положение штока, все-таки ошибка положения постепенно накапливается. Вход можно завести на кнопку сброса аварий или компаратор ВРЕМЯ = 4 часа утра.

Положение восстанавливается поворотом штока до упора. Нехорошо, конечно, но во врех приводах, что мне встречались, ни к чему страшному это не приведет, либо магнитная муфта стоит, либо ограничение тока моторчика...

Max2114
15.01.2008, 14:00
Нет входов для концевиков - не хорошо. Если бы были концевики то при ошибке - при достижении концевика алгоритм автоматически отпрвит привод в нужную сторону.

Sergey Cherevko
17.01.2008, 01:24
Нет входов для концевиков - не хорошо. Если бы были концевики то при ошибке - при достижении концевика алгоритм автоматически отпрвит привод в нужную сторону.

У местных купцов небыло более трех десятков приводов с концевиками, только более "ходовые" и дешевые без концевиков. А мне хотелось бы унификации железа и софта по ВСЕМУ объекту.
К тому же не факт, что будет ошибка подключения управления привода, а не его концевиков.

А в моем макросе добавить сброс таймера "крутить до упора" по концевикам несложно и даже полезно для универсальности. На другом объекте, где все привода будут с концевиками - так и сделаю...

LordN
17.01.2008, 07:06
что-то понять не могу - для чего вам нужно знать положение штока привода? имхо, для регулятора полезно знать только точку старта(положение закрыто) - это делается проще простого. положение штока в процессе - на кой ляд оно сдалось?..
ну если очень сильно надо - берите привода с выходом позиционера 0..10В или с аналоговым входом.

Max2114
17.01.2008, 08:32
Не на кой ляд сдалось... Для более точно регулирования, чтобы преобразовать сигнал с пид регулятора в управляющее воздействие на привод. т.е. Макрос пида выдает положенение клапана а затем макрос ШИМ генерирует сигнал "открыть" или "закрыть" на привод на столько, чтобы он задал клапану положение полученное с макроса ПИДа.
Мы в принципе и так везде используем привода 0..10В. На одном объекте в ИТП попались 3-ех ходовые (выбирали не мы) вот и пришлось сочинять.

LordN
17.01.2008, 09:53
опасно использовать такой макрос... на границах 0..100% будут зоны неопределённости, обойти конечно можно - но появится опасность сваливания в раскачку.
не, макрос таки должон работать с исходными параметрами уставка и температура. по ним определять знак и т.д....

вот еслиб в макросах секвенсер(т) и калорифер в.1.25 можно было б получить следущее:
1. для трехпозицонки отключить все интеграторы завязанные на управление приводом
2. выставить ВоКал(нагрев) на середину = 500

вот тогда используя выход макроса калорифер 1,25 можно получить корректный сигнал для трехпозиционки.

Max2114
17.01.2008, 10:11
Уставка и температура - заводятся в блок ПИД. С него получем сигнал, котороый передается на вход макроса.

Arsie
17.01.2008, 10:35
Всё несколько сложнее.

1) невозможно в реальном времени рассчитать взаимодействие устройств (положение крана неизвестно). Поэтому приходится использовать косвенные методы, а это потеря быстродействия и выход из режима удержания уставки вплоть до раскачки. Это не теория, это факт. Система из 2х калориферов и рекуператора не может правильно работать при внезапном отключении рекуператора и вываливается в заморозку. Если есть пароувлажнитель, то стабильности нет вообще. Пароувлажнитель работает циклически и это вызывает раскачку.

2) невозможно _мягко_ войти в режим ограничения и выйти из него. Точнее возможно, но не в рамках контроллеров стоимостью до 2 килобаксов, либо использовать ассемблер. Мало памяти и быстродействия. Невозможность мягкого входа и выхода вызывает раскачку при работе. Легко смоделировать ситуацию, когда система свалится в раскачку. А уж если пусконаладчик не обладает высокой квалификацией, то он ни в жизнь такую установку не сдаст.

Оба тезиса говорю применительно к универсальной программе. Понятно, что есть варианты, где можно "подкрутить" и всё будет ок, но на уровне Конструктора это сделать пока не вижу как.

Arsie
17.01.2008, 10:40
Макрос калорифера выдаёт статусы режимов работы, с секвенсера можно взять вхождение в диапазон и написать своё управление калорифером. Это так.

Max2114
17.01.2008, 10:40
Воспользоваться моим макросом ;) тогда положение крана будет известно.

Arsie
17.01.2008, 10:43
Низкая точность (ошибка более 5%) практически равнозначна неизвестности положения ;)

Max2114
17.01.2008, 10:45
тогда надо вводить обратную связь и на приводах 0-10В... Чтобы по факту знать положние калпана, а не догатываться исходя из управляющего воздействия.

Arsie
17.01.2008, 10:50
По уму - это правильно. Но и так точность достаточна (около 1%-2%).

LordN
17.01.2008, 11:13
а где взять описание статусов калорифера?

Arsie
21.01.2008, 10:58
Написав на support@segnetics.com

LordN
20.03.2008, 09:03
попробуйте мой вариант. ;)

p.s. DAN2N в качестве векторного - полное дерьмище.
мало того, что у него разница во времени открыть/закрыть составляет порядка двух секунд при, примерно, 25 секундах хода в одну сторону, так еще и при движении шагами, скажем в полсекунды, кол-во шагов абсолютно не совпадает со временем прямого хода. вопщем - юзайте что-нить более простое стабильное и будет щастье.

Aard
08.12.2009, 21:19
Поделитесь, пожалуйста, экспресс-методикой расчета параметров этого ПИД-регулятора с ШИМ, если объект представлен апериодическим звеном первого порядка с запаздыванием и известно время хода исполнительного механизма.

lau
08.12.2009, 21:32
Экспрес методика параметров ПИД вне зависимости от того какой ИМ используется (с ШИМ или 0-10В) может бытьодинаковой, например обычной инженерной (см. ТАУ или на сайте были проги автонастройки регуляторов). Поскольку приводы что 0-10В что 2/3позиционные оба имеют время полного хода (т.е. транспортное запаздывание).
А уже от самого регулирующего устройства (клапан седельчатый, шаровый, батерфляй, др.) зависит линейность зависимости управляющего воздействия и реального воздействия (в большинстве случаем принять можно за линейный).

ujin
13.02.2012, 11:58
Хотелось бы вернуться к этой теме. Макросы pid-шим к сожалению не работают. Причем не только у Segnetics'а. Пробовал такие же у автоматики зарубежного производителя. Дело в интегрирующем действии исполнительного механизма. И "правильный" регулятор для управляющего клапана с имульсным воздействием отличается от ПИД регулятора для исполнительного механизма с аналоговым управлением. Пример от Ремиконта Р-130 во вложении.
Просьба к специалистам Segnetics'а реализовать такой регулятор.
Пока вышел из положения добавлением формирователя импульсов и блока вычисления положения регулятора по времени воздействия. (Блок вычисления положения был попроще, вместо вычисления минимума, максимума, времени хода стояли цифры конкретного привода). Но это все надергано побыстрому из других мест и не имеет четкого математического обоснования.

Arsie
13.02.2012, 12:01
Хотелось бы вернуться к этой теме. Макросы pid-шим к сожалению не работают. Причем не только у Segnetics'а.

Возьмите регулятор из "Конструктора (Heating)". Этот регулятор работает именно на основе "pid-шим" и уже прекрасно себя зарекомендовал.

В приложенном вами документе опущено очень много существенных подробностей, что делает невозможным повторение "их" алгоритма. Оно и понятно: никакой производитель не хочет терять конкурентного преимущества.

ujin
13.02.2012, 12:44
Выглядит рабочим. Но все таки выход из положения, а не математически обоснованный регулятор. У Р-130 ПИД звено заменено на ПИД2 и все. Выглядит достаточно просто. Хотя вам математикам виднее. Если смущает автонастройка, то я ее никогда и не использовал.

ujin
21.09.2012, 09:44
Добавлю шим преобразователь в связке с регулятором по просьбе одного пользователя.

Arsie
21.09.2012, 11:09
Добавлю шим преобразователь в связке с регулятором по просьбе одного пользователя.

У вас есть значение на счётчике, отражающее время хода крана.

Со временем время хода крана увеличивается. Иногда до полутора раз.

ujin
21.09.2012, 12:00
Будет просто несоответствие показаний. Выдача управляющего сигнала при достижении 0 и 100 % должна продолжиться. Если конечно я там ничего не напутал.

ujin
18.01.2013, 18:14
Добавлю полную версию макроса для управления 3х-ходовым краном.
Как вариант сегнетиковского. Сделан на основе сегнетиковского пид регулятора, с добавлением своего шим, когда оригинального еще не было.
Проблемы стандартные - при изменении параметров пид регулятора сразу изменяется выход. Соответственно при настройке изменять параметры необходимо постепенно. Больше неудобств нет.

Arsie
18.01.2013, 18:32
Проблемы стандартные - при изменении параметров пид регулятора сразу изменяется выход. Соответственно при настройке изменять параметры необходимо постепенно. Больше неудобств нет.

Регулятор 6 версии умеет без скачка перезагружать коэффициенты ;)

Дёргаете сброс с одновременной сменой коэффициентов и подачей выход на вход DATA. Вуаля, всё готово ;)

ujin
18.01.2013, 21:04
Спасибо, понятно. Добавляем пару регистров, ловим изменение, подаем все одновременно на вход регулятора.

DIMKiN
20.10.2017, 10:53
Использовал vPID_v3.msl (http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=1217) для 3х ход. клапана.
Подскажите,
Уставка - "Зона нечувствительности", используется только для
расчета бита "вне зоны"? т.е. в самом регулировании ПИД - не участвует?

P.S. У меня vPID_v3.msl - не реагирует на "Зона нечувствительности".
Постоянно откр\закр, хоть "Зона нечувствительности" = 100.

Arsie
20.10.2017, 11:47
Использовал vPID_v3.msl (http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=1217) для 3х ход. клапана.
Подскажите,
Уставка - "Зона нечувствительности", используется только для
расчета бита "вне зоны"? т.е. в самом регулировании ПИД - не участвует?

P.S. У меня vPID_v3.msl - не реагирует на "Зона нечувствительности".
Постоянно откр\закр, хоть "Зона нечувствительности" = 100.

По вашей ссылке есть описание. Скажите конкретно, что вам непонятно или покажите конкретные данные с конкретными настройками регулятора и конкретными температурами, почему вы считаете, что что-то работает неправильно.

DIMKiN
20.10.2017, 20:59
По вашей ссылке есть описание. Скажите конкретно, что вам непонятно или покажите конкретные данные с конкретными настройками регулятора и конкретными температурами, почему вы считаете, что что-то работает неправильно.
У меня vPID_v3.msl - не реагирует на "Зона нечувствительности". Постоянно идет регулирование (откр\закр), хотя бит "вне зоны" корректно отрабатывает.

Arsie
23.10.2017, 11:31
У меня vPID_v3.msl - не реагирует на "Зона нечувствительности". Постоянно идет регулирование (откр\закр), хотя бит "вне зоны" корректно отрабатывает.

Покажите, пожалуйста, конкретные данные с конкретными настройками регулятора и конкретными температурами.

DIMKiN
23.10.2017, 12:02
Удалите пжста ссылку после скачивания.

Arsie
23.10.2017, 12:13
Сам проект[/URL].
Удалите пжста ссылку после скачивания.

Проект мне не нужен, если честно. По крайней мере пока.

DIMKiN
23.10.2017, 14:32
Настройки:
p=1; i=0,5; d=1; Зона нечувств=4; Время хода кр=200; Дл имп=10; Фильт=5.

Arsie
23.10.2017, 16:07
Настройки:
p=1; i=0,5; d=1; Зона нечувств=4; Время хода кр=200; Дл имп=10; Фильт=5.

Каково поведение датчика? У вас ненулевой дифференциал, может и по нему дёргается.

Установите P=10, I=0, D=0 - как меняется поведение регулятора?

DIMKiN
23.10.2017, 17:39
Спсб за совет.
Буду на объекте, попробую...

RomanIst
24.07.2023, 17:40
Здесь кто то пробовал вводить фильтр высоких частот? В случае превышения порога на его выходе - отключать пид (со сбросом I) и принудительно подавать некий % на ход крана в обратном направлении.

В варианте с ШИМом.

valbor
06.12.2023, 13:28
А что означает 3-х ходовый регулятор и RPS?

Arsie
06.12.2023, 13:36
А что означает 3-х ходовый регулятор?

Всё начало обсуждения посвящено разрешению этого вопроса. Не ленитесь, отмотайте, почитайте.

valbor
06.12.2023, 19:07
Чтобы потеребить душу, покажу, как хорошо настроенный ПИ-регулятор справляется с той же задачей, но при использовании привода с абсолютным заданием. Время хода привода 15 секунд (полар бир). Обратите внимание на время выхода на уставку.

Такая скорость выхода на уставку в принципе невозможна для векторных приводов.

PS. График получился ну очень идеальным, такое повторяется нечасто :)

PPS. Это один из многих графиков, полученных при отладке алгоритмов, заложенных в Конструктор. Т.е. это не какая-то эфемерная "штучно выпущенная" программа или регулятор. Это будни жизни, это Конструктор! (пафосно как получилось, я старался) :rolleyes:
Здесь Вы забыли ещё один график добавить, положение в % регулирующего органа
честно говоря, я пока не могу понять, что Вы понимаете под термином
"векторный регулятор" (https://cyberleninka.ru/article/n/upravlenie-vektornym-elektroprivodom-mehanicheskoy-sistemy-s-peremennymi-massami/viewer)
мне непонятна Ваша терминология, давайте для начала с терминологией определимся...
для кого-то трёхходовый, для других - "больше-меньше" и т.д.
Вот этот https://forum.segnetics.com/showthread.php?t=1217
чем отличается от обыкновенного в Вашем конструкторе my PID v5.1,
который недоступен даже для просмотра
и ещё не понятно, что такое RPS

LordN
06.12.2023, 19:47
давайте для начала с терминологией определимся...
для кого-то трёхходовый, для других - "больше-меньше" и т.д.

это все одно и то же.

starmos
07.12.2023, 08:47
В чем вообще плюсы трехходовых приводов, при том, что полно приводов с аналоговым управлением? Даже одни и те же модели приводов есть и такие и такие. Так что заставляет выбирать именно трехходовый привод, при том, что аналоговый управляющий сигнал однозначно определяет и положение клапана, а для трехходового это невозможно?

mihanic
07.12.2023, 09:03
В чем вообще плюсы трехходовых приводов, при том, что полно приводов с аналоговым управлением?
Они гораздо дешевле, чем с аналоговым управлением.
Например, берем Danfoss ARV 152 - цена 44 т.р. (трехпозиционное управление)
а Danfoss ARE 152 - уже 62 т.р. (управление по аналоговому сигналу).
Разница налицо. А зачем мне в системе отопления точно знать какой процент открытия клапана, если он нормально поддерживает заданную температуру?

LordN
07.12.2023, 09:38
В чем вообще плюсы трехходовых приводов, при том, что полно приводов с аналоговым управлением? Даже одни и те же модели приводов есть и такие и такие. Так что заставляет выбирать именно трехходовый привод, при том, что аналоговый управляющий сигнал однозначно определяет и положение клапана, а для трехходового это невозможно?

трехходовые есть с обратной связью, например, определяй - не хочу, как говорится..
надежность, помехозащищенность, а в некоторых случаях так и полное отсутствие альтернатив, например взрывозащищенная задвижка диаметром 400мм оснащается только векторным приводом с ос.

Arsie
07.12.2023, 11:05
Здесь Вы забыли ещё один график добавить, положение в % регулирующего органа

Синяя линия, "U".



честно говоря, я пока не могу понять

мне непонятна

и ещё не понятно, что такое RPS

:hi:


Добавлено через 29 секунд


В чем вообще плюсы трехходовых приводов, при том, что полно приводов с аналоговым управлением? Даже одни и те же модели приводов есть и такие и такие. Так что заставляет выбирать именно трехходовый привод, при том, что аналоговый управляющий сигнал однозначно определяет и положение клапана, а для трехходового это невозможно?

И об этом сказано в переписке выше.


Добавлено через 1 минуту


трехходовые есть с обратной связью, например, определяй - не хочу, как говорится..

У которой ошибка до 15% в самых запущенных случаях, кстати.

LordN
07.12.2023, 12:35
У которой ошибка до 15% в самых запущенных случаях, кстати.
на сам деле ещё больше, там же стоит простой тупой потенциометр работающий от края до края. там и на концах мёртвые зоны огошные..
но программно все как-то +/- выправляется.
для белимо делал такое, боле-мене нормально получилось.

Arsie
07.12.2023, 12:56
на сам деле ещё больше, там же стоит простой тупой потенциометр работающий от края до края. там и на концах мёртвые зоны огошные..
но программно все как-то +/- выправляется.
для белимо делал такое, боле-мене нормально получилось.

Там фигня в том, что оно разбалтывается со временем. У меня статистика, что обратная связь отваливается много чаще, чем сам привод начинает не так работать)

LordN
07.12.2023, 13:02
Там фигня в том, что оно разбалтывается со временем. У меня статистика, что обратная связь отваливается много чаще, чем сам привод начинает не так работать)

все может быть, не буду спорить

Arsie
07.12.2023, 13:11
все может быть, не буду спорить

Причём самое смешное, что даже привод 0..10В имеет для внешней ОС точно такой же дерьмовый потенциометр. А вот для своих внутренних целей явно что-то сильно более качественное использует, т.к. позиционируется сильно точнее, чем сигнал ОС.

LordN
07.12.2023, 13:54
Причём самое смешное, что даже привод 0..10В имеет для внешней ОС точно такой же дерьмовый потенциометр. А вот для своих внутренних целей явно что-то сильно более качественное использует, т.к. позиционируется сильно точнее, чем сигнал ОС.

возможно энкодер. почему бы этот же сигнал не гнать на выход положения я тоже не понимаю.
в "савецких" приводах, похоже, используется что-то боле кондовое, типа керамических проволочных потенциометров.. но это тлько по слухам, что там сейчас - доподлинно не знаю. был шанс поглядеть, но у клиента деньги закончились не вовремя..
:)

а вообще, я прям сильно разочаровался в точности всех этих брендовых приводов, ну може чуть лучше чем у какого-нить китайца за тыщу рэ сейчас.
когда-то занимался подсчетами, во сколько минимальных шагов реально уложится полных ход - насколько помню, давно дело было, китайский поларбир выдал 30-40, белимо что-то чуть больше сотни, какой-то сименс тоже в этом же районе, около сотни.
стал обращать внимание на то, что пишут в доках - а почти никогда и ничего. :)
попадался док на какой-то штоковый сименс, там было сказано про 2000 шагов на полном ходе, но проверить возможности не было.
ну и опять же, чтобы получить минимальный шаг надо еще и целый нир провести.
так что все это никому и ни к чему, я считаю :)
едет - да и ладно.